基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合

最新推荐文章于 2024-06-08 08:13:27 发布
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基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalmam Filter, UKF)的车辆状态观测器 Carsim与Simulink联合
可估计车辆纵向车速，横向车速，横摆角速度和四个车轮侧向力(效果见图)
UKF使用子函数形式编程，只要定义好状态方程和观测方程，便可方便的进行二次开发
Carsim2018 兼容Carsim2019 MATLAB2018b
带有详细注释和说明文档

Carsim与Simulink联合估计难度与单纯的Simulink模型估计难度不同
★用Carsim做状态估计的难度在于carsim的车辆模型完全是黑箱状态，为了获得较好的估计结果需要不断的调整车辆模型参数
★估计的参数较多也增加了估计难度，比如估计侧向车速需要用到轮胎侧向力，但轮胎侧向力也是需要通过估计获得的，这样就会存在误差的累积，因此估计的参数越多难度越大

请添加图片描述ID:93169669436989492让一部分人先把模型搞起来
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无迹卡尔曼滤波（UKF）是一种比扩展卡尔曼滤波（EKF）更高级的滤波方法。UKF也被称为sigma点卡尔曼滤波。之前的文章中讲到了如何使用扩展卡尔曼滤波来完成状态的估计，而今天我们来介绍一下更高级的方法，即无迹卡尔曼滤波。在simulink模型中，可以使用UKF来实现。 扩展卡尔曼滤波的一个缺点是，它在抖动比较剧烈的系统中进行一次线性化并不能完美地表示。而无迹卡尔曼滤波则是一种改进的滤波器，可以更好地处理这种情况。相比于扩展卡尔曼滤波，无迹卡尔曼滤波使用了一种不同的方式来估计系统的状态。 在simulink模型中，可以构造一个卡尔曼滤波器，输入是三个传感器的度数，输出是小车的估算位置。卡尔曼滤波器是一种设计最优状态观测器的方法。通过使用无迹卡尔曼滤波，在模型中可以更准确地估计小车的位置。
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