Linux双系统(Ubnutu20.04)与ROS Noetic的下载和安装

本文主要记录从备份、重装Linux双系统到安装ROS的过程。

一、备份

       这里我用了两种备份方法，网盘备份和U盘备份。有条件的可以分个足够大的盘来给C盘备份，或者是外接个移动硬盘。

      若是跟我情况一样电脑内存不够大也没有移动硬盘，可以先给C盘瘦个身再备份。

为了防止误删系统文件，先要了解C盘的文件。一般不能删的文件关键词有System、windows、AMD64 等。这些文件一般都非常重要，误删文件容易造成系统崩溃。

 这是我的C盘图，从上到下先介绍Program Files和Program Files（×86）两个文件夹，这两个文件夹是系统自带的应用和软件安装目录。一般下载的软件默认安装路径就在这，如果没有什么重要的软件，是没必要去备份的。Windows是系统安装文件所在文件夹，一般用来存储系统安装文件和硬件驱动程序。个人建议备份Windows文件夹，因为这几日在了解备份知识时看到不少重装系统后连不上键盘、连不上网、启动键消失等等驱动问题。用户是个人的文件夹，里面一般放的是用户数据和桌面、开始菜单等，建议备份。

C盘下各个文件夹简介_luyangever的专栏-CSDN博客_hyliteresources是什么文件夹详见C盘下各个文件夹简介_luyangever的专栏-CSDN博客_hyliteresources是什么文件夹

1、U盘备份

直接选好要备份的内容，复制粘贴到U盘即可（在制作启动盘后备份，或者准备两个U盘，因为制作启动盘会格式化U盘，会造成数据丢失）

2、网盘备份

使用文件同步工具如FileYee，直接将文件同步备份至百度网盘。

 注：FileYee不免费，但有试用版，每次备份有时间限制，超过时间限制30分钟会显示备份失败，酌情考虑。

二、Linux与win10双系统的安装

Step1、分卷

在开始之前，需要做好准备工作。一般Linux系统需要30g左右的分卷，分卷的操作如下。

右键此电脑 > 管理 > 存储 > 磁盘管理 > 右键你想要分的盘 > 压缩卷

 

 这里我分出了40g，输入的时候直接输入压缩空间量40000就好。

这个分卷是单独分给Linux系统的，就好比C盘分给了Windows。

Step2、制作启动盘

使用ventoy工具制作启动盘，之所以选择ventoy主要是因为操作简单，在制作好启动盘后不需要分区，直接将下载好的镜像文件复制到启动盘中，不需要解压后再复制。

ventoy下载地址：https://www.ventoy.net/cn/

 点击下载，选择windows.zip下载，之后直接解压安装即可使用。

 

 插入U盘启动ventoy，会自动检验U盘，直接点击安装即可，制作启动盘的过程会格式化U盘。

安装完成后，U盘名会变为Ventoy，表示启动盘制作成功。 

Step3、下载镜像文件

建议同时下载win10和Linux两个操作系统的镜像文件，在出现最坏的情况时至少能重新装个win10回来。

win10

WZT：https://tb.rg-adguard.net

MSDN：https://msdn.itellyou.cn

微软官方：https://www.microsoft.com/zh-cn/software-download/windows10

 插入U盘，点击立即下载工具 > 创建安装介质 > 选择U盘（或IOS）>  开始下载

 

 这里我选择在制作好启动盘后直接下载到U盘里，注意时制作好启动盘后。

也可以下载ISO文件到电脑，再复制到启动盘中。

Linux

Ubnutu：https://ubuntu.com/download/desktop/thank-you?version=20.04.3&architecture=amd64

还有Debian，center，redhat等请自行搜索。

点击连接，找到合适的版本配置下载，这里我选择的是Ubnutu20.04（×64），下载好后直接复制到U盘中。

正确的启动盘，盘名Ventoy，盘中有你需要装的系统镜像文件。

Step4、进入Bios模式

这一过程全程需要插着刚刚制作好的启动盘，同时重启电脑在电脑开机时狂按F2（建议不要在半夜装系统），每个电脑进入Bios模式的按键不同，一定别按错了进入奇怪的地方还误以为是Bios。比如我的联想电脑进入Bios模式是按F2，而进入快捷启动项则是F12。

也可以先按住Shift不松开，再重启，如下图：

选择一个选项 > 疑难解答 > 高级选项 >  UEFI 固件设置 > 进入Bios

 

 

上下左右键操作，选择More Setting > Secure > Secure Boot > 将Enabled改为Disable > Boot > 移到EFI > Ubnutu > 按F6将其置顶 > Exit > Exit and Saving Changes记住更改并退出 

 

 > 进入Ventoy的选择界面

 选择你要装的系统，这里选择Ubnutu 20.04.iso,回车等待系统安装。

Step5、Ubnutu安装配置

第一步先将语言设为简体中文，点击安装，下一步语言设置找到Chinese，地区默认ShangHai就好。跟着安装提示来，连不连无线网都无所谓，点击正常安装，其他的别动。

安装类型不选与windows共存，选择其他选项，因为我们自己分了个卷，所以接下来需要给Ubnutu的内存划分区域。

 （图片来源于https://www.bilibili.com/video/BV18W41137XB?p=5）

这一步能看到有很多盘以及盘下空闲的空间。根据内存大小找到之前分好的40g盘，下面空闲为1M。

此时右键该盘，选择划分，将40g的空间减少为1M，这样空闲区域就有了39.9g。

这里也可以选择不分区，但是40g的空间有富余，所以我选择分区。

分出swap、boot、home和主卷四个区，分配的方法看个人情况，具体如下。

https://www.idannywu.com//1203.html?preview=true

ubuntu分区设置_zxw的博客-CSDN博客_ubuntu分区

分好盘后点击继续，等待安装结束即可。

至此Linux与win10双系统就安装完成了，每次开机时都要去选择启动哪个系统。

三、ROS 安装

不同版本的Ubnutu需要安装不同版本的ROS

Ubnutu 20.04对应的ROS版本为 Noetic

接下来的安装过程主要借鉴了以下两篇博客

ubuntu20.04ros从安装到卸载_小倪酱的博客-CSDN博客

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装教程

Step1、在安装好的Ubnutu中点击左上角的活动，输入软件与更新，点击设置，点击

Ubnutu软件，将可以从互联网下载一栏全打上勾。 

Step2、开始安装ROS

安装的步骤可以分为 添加ros软件源 > 添加密钥 > 更新软件源 > 安装ROS > 初始化rosdep > 更新rosdep > 设置环境变量 > 安装rosinstall

其中，Ubnutu 20.04用户在安装ros时可以跳过最麻烦的 初始化rosdep 和 更新rosdep 这两步。

添加软件源时可以改为添加国内的科大或清华源，可以加速下载时间。使用方式需自查。

ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

以下代码在终端运行（右键桌面选择终端，或Ctrl+Alt+t）

ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

设置成功会显示，同时也会让你输入自己系统的密码，输入的时候光标是不动的，但实际上已经录入进去了，输完回车就行。

（图片来源于 https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545）

如果是第二次设置，可能显示的不是已导入，但只要没报错就行。

更新软件源

sudo apt update

 此为安装完成的画面，但实际上就算报错了几个文件，也可以先尝试继续下一步。

ROS安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

ros-noetic-desktop中间为安装的版本，根据自己系统所对应的来改就行。

 跟着提示走，开始下载。

（20.04不用看：对于rosdep的初始化和更新的问题

依旧建议去看这篇博客https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545

同时还要补充的是，对于错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

输入

       sudo gedit /etc/hosts

在host文件中添加内容，原文说的是添加 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
但实际上这是个变化的域名，此时已经不能使用了，应改为目前最新的域名。

185.199.109.133 raw.githubusercontent.com

进入IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址）

安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

若提示更换软件包

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

输入roscore检验安装是否成功

        roscore

若提示未安装完全

      sudo apt install ros-noetic-desktop-full

若安装成功就会显示

 此时再新建两个终端

分别输入

            rosrun turtlesim turtlesim_node

与

          rosrun turtlesim turtle_teleop_key

最后一个指令是为了让小乌龟能被键盘操作

想要用上下左右操作小乌龟移动，就需要将鼠标点击最后一个键盘操作终端，然后不再点击别处。

这样ROS就安装完成了。 

最后说一个小插曲，在重装系统的时候，误将F12当成了进入Bios的按键，进入到快捷启动后，选择U盘启动，弹出了“启动盘被安全策略阻止,无法重装系统”的提示，后来经过长时间的搜索与尝试，了解到了解决方案（不影响正常的Bios安装）

首先打开win10的控制面板，找到系统与安全，选择管理工具，点击本地安全策略，右键点击软件限制策略，选择删除软件限制策略。

win10系统电脑提示此程序被组策略阻止的解决办法

但我的操作系统是win10家庭版，没有组策略，所以需要创建一个。

1、新建一个文件名为“gpedit.txt”的txt文本文档

 键入以下代码

@echo off
pushd "%~dp0"
dir /b %systemroot%\Windows\servicing\Packages\Microsoft-Windows-GroupPolicy-ClientExtensions-Package~3*.mum >gp.txt
dir /b %systemroot%\servicing\Packages\Microsoft-Windows-GroupPolicy-ClientTools-Package~3*.mum >>gp.txt
for /f %%i in ('findstr /i . gp.txt 2^>nul') do dism /online /norestart /add-package:"%systemroot%\servicing\Packages\%%i"
pause

2、将文件另存为gpedit.cmd，编码选择ANSI，保存类型选择所有文件，位置选择C盘Windows文件夹中的System32文件夹中。

但一般此时会得到提示

 这时我们需要找到System32文件夹，右键属性，点击安全

点击编辑 ，将所有项设为完全控制即可。

 3、以管理员身份运行另存后的脚本，成功打开组策略

可以借鉴以下博客

win10你没有权限在此位置保存文件_hebxdcxy的博客

win10家庭版启用gpedit.msc(本地组策略编辑器)_开发以大橘为重-CSDN博客

电脑C盘无“本地组策略编辑器 (gpedit.msc)”文件怎么办？_Richard_Lio的博客-CSDN博客