本文主要记录从备份、重装Linux双系统到安装ROS的过程。
一、备份
这里我用了两种备份方法,网盘备份和U盘备份。有条件的可以分个足够大的盘来给C盘备份,或者是外接个移动硬盘。
若是跟我情况一样电脑内存不够大也没有移动硬盘,可以先给C盘瘦个身再备份。
为了防止误删系统文件,先要了解C盘的文件。一般不能删的文件关键词有System、windows、AMD64 等。这些文件一般都非常重要,误删文件容易造成系统崩溃。
这是我的C盘图,从上到下先介绍Program Files和Program Files(×86)两个文件夹,这两个文件夹是系统自带的应用和软件安装目录。一般下载的软件默认安装路径就在这,如果没有什么重要的软件,是没必要去备份的。Windows是系统安装文件所在文件夹,一般用来存储系统安装文件和硬件驱动程序。个人建议备份Windows文件夹,因为这几日在了解备份知识时看到不少重装系统后连不上键盘、连不上网、启动键消失等等驱动问题。用户是个人的文件夹,里面一般放的是用户数据和桌面、开始菜单等,建议备份。
C盘下各个文件夹简介_luyangever的专栏-CSDN博客_hyliteresources是什么文件夹详见C盘下各个文件夹简介_luyangever的专栏-CSDN博客_hyliteresources是什么文件夹
1、U盘备份
直接选好要备份的内容,复制粘贴到U盘即可(在制作启动盘后备份,或者准备两个U盘,因为制作启动盘会格式化U盘,会造成数据丢失)
2、网盘备份
使用文件同步工具如FileYee,直接将文件同步备份至百度网盘。
注:FileYee不免费,但有试用版,每次备份有时间限制,超过时间限制30分钟会显示备份失败,酌情考虑。
二、Linux与win10双系统的安装
Step1、分卷
在开始之前,需要做好准备工作。一般Linux系统需要30g左右的分卷,分卷的操作如下。
右键此电脑 > 管理 > 存储 > 磁盘管理 > 右键你想要分的盘 > 压缩卷
这里我分出了40g,输入的时候直接输入压缩空间量40000就好。
这个分卷是单独分给Linux系统的,就好比C盘分给了Windows。
Step2、制作启动盘
使用ventoy工具制作启动盘,之所以选择ventoy主要是因为操作简单,在制作好启动盘后不需要分区,直接将下载好的镜像文件复制到启动盘中,不需要解压后再复制。
ventoy下载地址:https://www.ventoy.net/cn/
点击下载,选择windows.zip下载,之后直接解压安装即可使用。
插入U盘启动ventoy,会自动检验U盘,直接点击安装即可,制作启动盘的过程会格式化U盘。
安装完成后,U盘名会变为Ventoy,表示启动盘制作成功。
Step3、下载镜像文件
建议同时下载win10和Linux两个操作系统的镜像文件,在出现最坏的情况时至少能重新装个win10回来。
win10
微软官方:https://www.microsoft.com/zh-cn/software-download/windows10
插入U盘,点击立即下载工具 > 创建安装介质 > 选择U盘(或IOS)> 开始下载
这里我选择在制作好启动盘后直接下载到U盘里,注意时制作好启动盘后。
也可以下载ISO文件到电脑,再复制到启动盘中。
Linux
Ubnutu:https://ubuntu.com/download/desktop/thank-you?version=20.04.3&architecture=amd64
还有Debian,center,redhat等请自行搜索。
点击连接,找到合适的版本配置下载,这里我选择的是Ubnutu20.04(×64),下载好后直接复制到U盘中。
正确的启动盘,盘名Ventoy,盘中有你需要装的系统镜像文件。
Step4、进入Bios模式
这一过程全程需要插着刚刚制作好的启动盘,同时重启电脑在电脑开机时狂按F2(建议不要在半夜装系统),每个电脑进入Bios模式的按键不同,一定别按错了进入奇怪的地方还误以为是Bios。比如我的联想电脑进入Bios模式是按F2,而进入快捷启动项则是F12。
也可以先按住Shift不松开,再重启,如下图:
选择一个选项 > 疑难解答 > 高级选项 > UEFI 固件设置 > 进入Bios
上下左右键操作,选择More Setting > Secure > Secure Boot > 将Enabled改为Disable > Boot > 移到EFI > Ubnutu > 按F6将其置顶 > Exit > Exit and Saving Changes记住更改并退出
> 进入Ventoy的选择界面
选择你要装的系统,这里选择Ubnutu 20.04.iso,回车等待系统安装。
Step5、Ubnutu安装配置
第一步先将语言设为简体中文,点击安装,下一步语言设置找到Chinese,地区默认ShangHai就好。跟着安装提示来,连不连无线网都无所谓,点击正常安装,其他的别动。
安装类型不选与windows共存,选择其他选项,因为我们自己分了个卷,所以接下来需要给Ubnutu的内存划分区域。
(图片来源于https://www.bilibili.com/video/BV18W41137XB?p=5)
这一步能看到有很多盘以及盘下空闲的空间。根据内存大小找到之前分好的40g盘,下面空闲为1M。
此时右键该盘,选择划分,将40g的空间减少为1M,这样空闲区域就有了39.9g。
这里也可以选择不分区,但是40g的空间有富余,所以我选择分区。
分出swap、boot、home和主卷四个区,分配的方法看个人情况,具体如下。
https://www.idannywu.com//1203.html?preview=true
ubuntu分区设置_zxw的博客-CSDN博客_ubuntu分区
分好盘后点击继续,等待安装结束即可。
至此Linux与win10双系统就安装完成了,每次开机时都要去选择启动哪个系统。
三、ROS 安装
不同版本的Ubnutu需要安装不同版本的ROS
Ubnutu 20.04对应的ROS版本为 Noetic
接下来的安装过程主要借鉴了以下两篇博客
ubuntu20.04ros从安装到卸载_小倪酱的博客-CSDN博客
详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统,以及安装过程中出现的常见错误的解决方法,填坑!!!_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装教程
Step1、在安装好的Ubnutu中点击左上角的活动,输入软件与更新,点击设置,点击
Ubnutu软件,将可以从互联网下载一栏全打上勾。
Step2、开始安装ROS
安装的步骤可以分为 添加ros软件源 > 添加密钥 > 更新软件源 > 安装ROS > 初始化rosdep > 更新rosdep > 设置环境变量 > 安装rosinstall
其中,Ubnutu 20.04用户在安装ros时可以跳过最麻烦的 初始化rosdep 和 更新rosdep 这两步。
添加软件源时可以改为添加国内的科大或清华源,可以加速下载时间。使用方式需自查。
ubuntu | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
以下代码在终端运行(右键桌面选择终端,或Ctrl+Alt+t)
ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
设置成功会显示,同时也会让你输入自己系统的密码,输入的时候光标是不动的,但实际上已经录入进去了,输完回车就行。
(图片来源于 https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545)
如果是第二次设置,可能显示的不是已导入,但只要没报错就行。
更新软件源
sudo apt update
此为安装完成的画面,但实际上就算报错了几个文件,也可以先尝试继续下一步。
ROS安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
ros-noetic-desktop中间为安装的版本,根据自己系统所对应的来改就行。
跟着提示走,开始下载。
(20.04不用看:对于rosdep的初始化和更新的问题
依旧建议去看这篇博客https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/108919545
同时还要补充的是,对于错误2:ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入
sudo gedit /etc/hosts
在host文件中添加内容,原文说的是添加 199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
但实际上这是个变化的域名,此时已经不能使用了,应改为目前最新的域名。
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com
进入IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址)
安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
若提示更换软件包
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
输入roscore检验安装是否成功
roscore
若提示未安装完全
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
若安装成功就会显示
此时再新建两个终端
分别输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
与
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
最后一个指令是为了让小乌龟能被键盘操作
想要用上下左右操作小乌龟移动,就需要将鼠标点击最后一个键盘操作终端,然后不再点击别处。
这样ROS就安装完成了。
最后说一个小插曲,在重装系统的时候,误将F12当成了进入Bios的按键,进入到快捷启动后,选择U盘启动,弹出了“启动盘被安全策略阻止,无法重装系统”的提示,后来经过长时间的搜索与尝试,了解到了解决方案(不影响正常的Bios安装)
首先打开win10的控制面板,找到系统与安全,选择管理工具,点击本地安全策略,右键点击软件限制策略,选择删除软件限制策略。
但我的操作系统是win10家庭版,没有组策略,所以需要创建一个。
1、新建一个文件名为“gpedit.txt”的txt文本文档
键入以下代码
@echo off
pushd "%~dp0"
dir /b %systemroot%\Windows\servicing\Packages\Microsoft-Windows-GroupPolicy-ClientExtensions-Package~3*.mum >gp.txt
dir /b %systemroot%\servicing\Packages\Microsoft-Windows-GroupPolicy-ClientTools-Package~3*.mum >>gp.txt
for /f %%i in ('findstr /i . gp.txt 2^>nul') do dism /online /norestart /add-package:"%systemroot%\servicing\Packages\%%i"
pause
2、将文件另存为gpedit.cmd,编码选择ANSI,保存类型选择所有文件,位置选择C盘Windows文件夹中的System32文件夹中。
但一般此时会得到提示
这时我们需要找到System32文件夹,右键属性,点击安全
点击编辑 ,将所有项设为完全控制即可。
3、以管理员身份运行另存后的脚本,成功打开组策略
可以借鉴以下博客
win10你没有权限在此位置保存文件_hebxdcxy的博客