在Ubuntu系统下载ros-noetic

目录

1.软件与更新上打开

2.设置安装源

3.设置key

4.安装

5.配置环境变量

6.安装构建依赖

7.测试ros安装成功

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attention：ubuntu系统的版本：20.04

                  安装的ros版本：ros-noetic

1.软件与更新上打开

显示程序->软件与更新->前面四个显示已经勾选上再关闭（一般默认是勾选上的）

2.设置安装源

（官方安装源个人不推荐）

中山大学（Sun Yat-Sen University）镜像源：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中国科学技术大学镜像源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华镜像源（个人强推）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装

1）sudo apt update

apt用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或者操作系统的工具

2）sudo apt install ros-noetic-desktop-full（官方推荐版本）

5.配置环境变量

方便在任意终端使用

Ubuntu默认使用的终端是bash

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" ~/.bashrc

source ~/.bashrc

如果你使用的终端是zsh，则需要将以上命令中的bash都修改为zsh：

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc

$ source ~/.zshrc

PS：

.bashrc是一个终端配准文件，通过这个配准文件，可以将之后在终端输入的ROS命令找到它的位置

source是ubuntu中用来运行脚本的命令

6.安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall-generator python3-vcstools python3-vcstool build-essential

初始化rosdep

sudo rosdep init

出现问题如下：说明境外资源被屏蔽了

解决方法（参考B站上赵虚左老师）

第一步：打开dist-packages的文件

第二步：查找find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent" 所在的所有的文件

1）cd /usr/lib/python3/dist-packages/ 
2）find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

第三步：找到这四个文件，依次打开文件进行修改

打开文件的代码

sudo gedit ./rosdep2/gbpdistro_support.py 
sudo gedit ./rosdep2/sourse_list.py 
sudo gedit ./rosdep2/rep3.py 
sudo gedit ./rosdistro/__init__.py

打开其中一个文件出现(以sudo gedit ./rosdistro/__init__.py为例子）：

文件依次打开之后将其修改到master之前

例如：

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

替换为

https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master

四个文件都修改完毕后再运行代码：

sudo rosdep init

rosdep update

7.测试ros安装成功

步骤一：打开三个终端窗口（crl＋alt＋T按三次）

步骤二：窗口一输入：roscore

步骤三：窗口二输入：rosrun turtlesim turtlesim_node

步骤四：窗口三中输入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key

光标放在第三个窗口，左右上下键控制乌龟的爬行

PS：

我在测试ros中遇到的问题：输入roscore显示需要安装roslaunch，安装完后又找不到命令

原因：环境配置有问题

解决：再输入source /opt/ros/noetic/setup.bash