Ubuntu20.04安装ROS Noetic的详细教程

我也是从小白阶段一点点爬出来的，希望这一篇分享会在大家“万事开头难”的时候帮助大家走出“苦海”。

我是Mac OS Catalina的系统，去ROS官网翻阅了一下，发现新一代的ROS2，只支持Mojave版本（上一个版本）。 自己也是先尝试了一下，发现装不好（我是没装好，不知道有没有大佬教下我）。特意打了个苹果客服电话，技术售后告诉我他也不清楚，只是能帮我降系统，我一想算了，别ROS没搞好，还把我的Mac OS也搭进去了。然后我就采用了搭建Linux虚拟机的方式，在Ubuntu20.04上安装ROS。

下面详细记录了我的安装过程：

一、虚拟机安装Ubuntu20.04
我用的虚拟机是parallels desktop，我觉得这是对mac系统支持最好的一款软件了，当然了也可以使用virtual box和VM ware，这几款软件安装Ubuntu都是有很多教程的，我在这里就不做赘述了。

二、在Ubuntu20.04上搭建ROS机器人操作系统
ROS并不是一款真正意义上的操作系统，它更像是一款类操作系统，所以需要依托于操作系统，其中Ubuntu是对ROS支持度最好的一款，当然也可以在macOS、Windows、Debian上安装。

进入Ubuntu：

1.配置Ubuntu的软件和更新
点击Ubuntu桌面左下角，打开程序坞，找到

点击选择"restricted"、“universe” 和 “multiverse”

2.配置安装源
这里给出清华和中科大的安装源，用官网给的安装源可能会比较卡：
清华

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

中科大

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这里我是用的是清华安装源

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.安装
先更新一下apt

sudo apt update

下面开始安装ROS，这一步会花费很多时间，请耐心等待。如果网络不好报错，可以尝试重复安装。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.配置环境变量

配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

由于境外资源被屏蔽，按照上面的安装方法很大可能会导致失败，这里推荐一位作者的方法：
知乎作者鱼香ROS：本文之后，世上再无rosdep更新失败问题！
亲测有效，可以完美解决rosdep安装问题，这里给鱼香点个赞。

到这里，ROS的安装已经完成，下面就让我们来一起测试一下吧：
首先启动三个终端
终端一输入:roscore
终端二输入:rosrun turtlesim turtlesim_node
(此时会弹出图形化界面)
终端三输入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key
(在三中可以通过上下左右控制二中乌龟的运动)

后面我还会继续更新有关ROS开发的系列教程，包括软件和硬件。如果觉得作者写的还不错，记得点个赞哦！