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RSS订阅原创 解决libxxx.so.xxx不存在的问题
错误：./lane_det: error while loading shared libraries: libmyelin.so.1:cannot open shared object file: No such file or directory解决： sudo cp /home/wh/cuda_all/TensorRT-7.0.0.11/lib/libmyelin.so.1/usr/lib
2022-03-23 19:51:05
696
原创 python和c++同时订阅两个话题，在一个回调函数中处理
https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/77479758
2022-03-20 16:24:48
856
1
原创 rosbag 解析pcd，命令行
1.无需回放bag，解析出二进制格式pcdrosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> <存储路径>2.需要回放，解析出ascall格式pcdrosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=话题名称rosbag play -l xxx.bag
2022-03-12 16:45:34
654
原创 sudo rosdep init出错常规方法都无效后解决办法记录
#打开hosts文件sudo gedit /etc/hosts#在文件末尾添加151.101.84.133 raw.githubusercontent.com#保存后退出再尝试rosdep update
2022-03-11 22:56:31
198
原创 opencv ffmpeg图像生成视频
ffmpeg -f image2 -i /home/cicv/zhixing/%d.jpg -vcodec libx264 -r 15 tt.mp4图片路径，图片命名数字帧率15输出tt视频
2022-03-10 00:30:30
3973
原创 Ubuntu 18.04 安装 NVIDIA 显卡驱动超详细步骤
https://blog.csdn.net/yaohuan2017/article/details/108670724?spm=1001.2014.3001.5502
2022-03-09 11:16:05
751
原创 Ubuntu18.04+CUDA10.2 深度学习开发环境配置指南
https://blog.csdn.net/abcdefg90876/article/details/105781005
2022-03-05 20:43:36
643
原创 图像批量去畸变
import cv2import numpy as npimport os#相机内参camera = np.array([[1254.8, 0, 901.533], [0, 1261.2, 586.74], [0, 0, 1]])#相机畸变系数dist = np.array([-0.384, 0.2382 ,-0.1157 ,-0.0018 ,0.0027])path = '/home/wanghe/桌面/tu
2022-03-02 20:14:56
2116
原创 python删除某文件夹下所有包含某字段的文件
import ospath="/media/wanghe/whlinux/共享车500个场景/自然驾驶场景/"files=os.listdir(path)for i ,f in enumerate(files): p = f+'/fusion/' for m in os.listdir(path+p): mf = path+p+m print(mf) if mf.find("v")>=0 : os.remov
2022-03-02 13:06:21
437
原创 c++ 三次方程曲线拟合 最小二乘、RANSAC
两个分别以函数的形式体现出来：ransac函数void ransac(vector &x,vector &y){//迭代最大次数，每次得到更好的估计会优化iters的数值int iters = 1000;//数据和模型之间可接受的差值float sigma = 0.1;//最好模型的参数估计和内点数目int num = x.size();int range = num;float pretotal = 0;//希望的得到正确模型的概率float P = 0.80;
2022-03-02 13:04:58
1007
原创 cuda安装教程
1、安装cudasudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-1-local-10.1.105-418.39_1.0-1_amd64.debsudo apt-key add /var/cuda-repo-10-1-local-10.1.105-418.39/7fa2af80.pubsudo apt-get updatesudo apt-get install -y cudasudo gedit ~/.bashrc（写入export PATH=$PATH:/usr/loc
2022-02-16 19:24:01
2040
原创 roslaunch
roslaunch内的是全局参数，node内的是局部参数。<launch> <param name ="u0 " ,value = "961.92888"> <param name ="v0",value = "595.31877"> <param name ="fx",value = "1179.77003"> <param name ="fy",value = "1184.28612"> <par
2021-11-12 09:41:29
378
原创 ransac 三次方程拟合 主函数
void ransac(vector<float> &x,vector<float> &y){ //迭代最大次数，每次得到更好的估计会优化iters的数值 int iters = 1000; //数据和模型之间可接受的差值 float sigma = 0.15; //最好模型的参数估计和内点数目 int num = x.size(); int range = num; float pretotal = 0;
2021-10-08 11:32:28
494
原创 c++ 随机生成区间范围内的数
**要取得 [a,b) 的随机整数，使用 (rand () % (b-a))+ a;要取得 [a,b] 的随机整数，使用 (rand () % (b-a+1))+ a;要取得 (a,b] 的随机整数，使用 (rand () % (b-a))+ a + 1;通用公式:a + rand () % n；其中的 a 是起始值，n 是整数的范围。要取得 a 到 b 之间的随机整数，另一种表示：a + (int) b * rand () / (RAND_MAX + 1)。要取得 0～1 之间的浮点数，可以使用
2021-09-28 13:20:24
667
原创 c++ 三次多项式拟合_最小二乘法多项式曲线拟合数学原理及其C++实现
https://blog.csdn.net/weixin_39529903/article/details/110225204?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-3.essearch_pc_relevant&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7
2021-08-30 10:32:43
472
原创 ultra fast lane detection基于原型开始训练的操作
1、修改configs/culane.py或tusimple.py修改数据集路径：data_root = '/home/dell/Ultra-Fast-Lane-Detection-master/xxxxxx' 修改log路径：log_path = '/home/dell/Ultra-Fast-Lane-Detection-master/log'改修训练参数：# TRAINepoch = 50batch_size = 32optimizer = 'SGD' #['SGD','Adam']
2021-08-07 18:07:52
541
原创 如何创建自己的culane数据集？
首先，culane数据集的结构如下图所示1、原始图像文件夹里面存放原始图片.jpg+标注结果.txt，目录层级可调整，需要将自己标注的结果转为culane数据集要求的格式。标注结果格式，每两个数为一个像素坐标uv，culane为等纵向等间隔标注，每隔10个像素标注，标注图像的下半部分2、分割图文件夹里面存放对应的分割图，目录层级可调整（如何获得分割图下面会讲述）3、list里面存放train、val、test的分配名单其中train.txt val.txt test.txt，这三个文件里面
2021-08-07 17:02:49
2695
原创 culane标注结果可视化
import cv2list = []with open('/home/dell/culane_teshu/03510.lines.txt', 'r') as f:#结果路径 my_data = f.read().split() #txt中所有字符串读入data，得到的是一个list, print(my_data) for idx in range(0, len(my_data), 2): if '-' not in my_data[idx]:
2021-08-07 16:28:22
886
原创 车道线标注的点转为区域，用于分割
一般来说在车道线分割方案中有两种真值标注方式：第一种是常规的道路场景分割标注：在这种情况下，标注规则按照车道线的物理含义，`随着车道线由近及远、由粗变细，`如KITTI、CamVid等数据集。在这种标注规则下能够较精确的获取车道线内侧距离车辆的距离，提高横向车道定位精度，但由于远处车道线较细，特征不明显，车道线分割精度随着距离的增加逐步降低。第二种标注方式常见于单纯的车道线检测任务：如CULane等，这种标注方式将车道线定义为白色区域的中心线，以固定的图像像素宽度生成分割真值标注。相比第一种方式
2021-08-07 13:53:05
577
原创 opencv如何根据不规则轮廓关键点获取轮廓上的所有坐标，如图像标注后的轮廓
首先，根据轮廓上的关键点获取掩膜mask# coding=utf-8import numpy as npimport jsonimport cv2image = cv2.imread("/home/dell/1575532290620423707.jpg")#原始图像路径lists = [[ , ],[ , ],[ , ],[ , ],[ , ]]#填入自己轮廓关键点的像素坐标b = np.array([lists],dtype = np.int32)im = np.zeros(image
2021-08-07 11:40:16
2093
转载 Docker删除image（镜像）
$docker ps -a$docker rm 925942ef02a8 docker stop 117843ade696（删不掉就先停掉container，然后再删）docker imagesdocker rmi 16c23c683d76
2021-08-06 20:54:42
18066
转载 Ubuntu安装anaconda3后找不到conda命令
Ubuntu安装anaconda3后找不到conda命令的原因是没有把anaconda3添加到路径，类似于Windows中添加到环境变量，所以找不到命令。解决方法是在终端中运行一下命令：echo 'export PATH="/home/你的用户名/anaconda3/bin:$PATH"' >> ~/.bashrc这里的路径根据自己的设置，可以找到/anaconda3/bin，然后右键属性，查看路径。如果安装过程中没有自己设置路径，而是按照系统设置的路径，那么路径就类似我的，只是用名不是c
2021-08-06 20:51:57
7482
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原创 linux挂载win10盘，修复
https://www.linuxidc.com/Linux/2016-12/138017.htm修复挂载错误的相应的分区,如提示中的/dev/sda2，输入：sudo ntfsfix /dev/sda2
2020-07-17 11:14:56
226
原创 python代码——labelme标注的车道线结果（点）转为图森车道线格式
import cv2import jsonimport numpy as npimport osfrom operator import itemgetterpath = '/home/dell/label/'for json_ in os.listdir(path): with open(os.path.join(path+json_),'r') as f: file_ = json.load(f) coors = file_['shapes'] lane1_y = []
2020-05-26 16:16:59
1129
转载 ASAM：自动驾驶仿真测试标准引领者
转自中国汽车报网https://3w.huanqiu.com/a/c7d278/3xr6Dpyh0nc?agt=64对于智能汽车发展来说，各项测试标准至关重要，这不仅决定着相关技术的发展水平，也攸关各国家（地区）智能汽车未来的发展格局。从目前的发展态势看，中国汽车技术研究中心有限公司（以下简称“中汽中心”）深入研究的由ASAM（德国自动化及测量系统标准协会）制定并推广的OpenX标准正引领自动驾驶场景模拟仿真测试标准的发展。ASAM协会：制定、协调仿真领域自动驾驶标准德国自动化及测量系统标准协会（A
2020-05-21 13:43:52
1378
原创 aconda jupyter安装教程
1、Anaconda安装进入Anaconda的官方下载页面自行选择下载，bash ****.sh2、创建虚拟环境，python版本注意：conda create -n jupyter python=3.73、激活虚拟环境、输入以下命令安装：conda activate jupyter conda install jupyter notebook4、配置密码：jupyter notebook password5、在home下.jupyter中配置jupyter_notebook_co
2020-05-21 09:37:46
661
原创 linux下修改默认python2为python3
在没配置之前，我的Ubuntu中安装了python2.7和python3.6。而且输入python默认使用的是python2.7。我需要配置成python3，只需要执行如下步骤。步骤：1、查找python位置：where is python2、删除软链接：sudo rm /usr/bin/python3、查看环境变量：echo $PATH 4、生成python3的软链接到环境变量：sudo ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python...
2020-05-20 18:23:33
311
原创 贝塞尔曲线能够很好的拟合车道线吗？
贝塞尔曲线的特点特点一：曲线通过始点和终点，并与特征多边形首末两边相切于始点和终点，中间点将曲线拉向自己。特点二：平面离散点控制曲线的形状，改变一个离散点的坐标，曲线的形状将随之改变（点对曲线具有整体控制性）。特点三：曲线落在特征多边形的凸包之内，它比特征多边形更趋于光滑。特点四：贝塞尔曲线属于“平均通过”式曲线。对于贝塞尔曲线来说，最重要的点是，数据点和控制点。数据点： 指一条路径的起始点和终止点。控制点：控制点决定了一条路径的弯曲轨迹。根据控制点的个数，贝塞尔曲线被分为一阶贝塞尔曲线（0
2020-05-20 16:16:32
1267
原创 me检测到的车道线投影到相机坐标系下
#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-# 将me检测到的车道线投影到相机坐标系import csvimport osimport mathimport cv2import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltimport sympy as sp#通过图像名称，获取所有图像的时间...
2019-12-11 19:47:18
549
原创 me检测的目标投影到相机坐标系下，进而展示在图像中
#!/usr/bin/env python3# -*- coding: utf-8 -*-import csvimport osimport mathimport cv2# 根据图像名称获得时间戳listfilepath = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_2019-11-07-09-59-36_2/image'image_...
2019-12-11 19:41:16
222
原创 视频转图片，帧率，分辨率
# /usr/bin/env python# -*-coding:utf-8-*-import cv2 videoFile = '/home/dell/桌面/lidar/diaotou.mp4'cap = cv2.VideoCapture(videoFile)frameNum = 0while (cap.isOpened()): ret, frame = cap.read()...
2019-11-27 20:10:26
427
原创 根据时间戳，图片转视频
#!/usr/bin/env python3#-*- coding:utf-8-*-import cv2import osim_dir = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_2019-11-07-09-59-36_2/image/'video_dir = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_...
2019-11-27 20:09:16
526
1
原创 根据时间戳，筛选图片，另存为
#!/usr/bin/env python3#-*- coding:utf-8-*-import cv2import osim_dir = '/media/dell/72901AB1901A7C33/20191107/_2019-11-07-09-59-36_2/image/'im_list = os.listdir(im_dir)im_list=sorted(im_list) ...
2019-11-27 20:07:24
386
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