一、三维重建基础
1.三角化:通过摄像机信息去恢复三维场景,两条线构建三角形找到三维点。
线性解法:
非线性解法:
更一般的情况:
多视图几何的三个关键问题:
1.摄像机几何:从一张或者多张图像中求解摄像机的内、外参数
2.场景几何:通过二至多幅图寻找 3D 场景坐标
3.对应关系:已知一个图像中的 p 点,如何在另外一个图像中找到 p’点
二、极几何
1.极几何的描述
2.本质矩阵:规范化摄像机的两个视点图像间的极几何关系进行代数描述
3.基础矩阵:对一般的透视相机拍摄的两个视点图像间的极几何关系
4.基础矩阵的估计F:
采用八点算法:
总结八点法:
八点法存在的问题:
解决:将选取的点进行过归一化
5.单应矩阵:空间平面在摄像机下的投影几何
单应矩阵和基础矩阵的区别:
单应矩阵描述的是点和之间的对应关系
基础矩阵描述的是点和极线间的对应关系
p和p’通过单应矩阵一一对应。
求解单应矩阵