三维重建基础与极几何

一、三维重建基础

1.三角化：通过摄像机信息去恢复三维场景，两条线构建三角形找到三维点。

线性解法：

非线性解法：

更一般的情况：

多视图几何的三个关键问题：

1.摄像机几何:从一张或者多张图像中求解摄像机的内、外参数

2.场景几何:通过二至多幅图寻找 3D 场景坐标

3.对应关系:已知一个图像中的 p 点，如何在另外一个图像中找到 p’点

二、极几何

1.极几何的描述

2.本质矩阵：规范化摄像机的两个视点图像间的极几何关系进行代数描述

3.基础矩阵：对一般的透视相机拍摄的两个视点图像间的极几何关系

4.基础矩阵的估计F：

采用八点算法：

总结八点法：

八点法存在的问题：

解决：将选取的点进行过归一化

5.单应矩阵：空间平面在摄像机下的投影几何

单应矩阵和基础矩阵的区别：

单应矩阵描述的是点和之间的对应关系

基础矩阵描述的是点和极线间的对应关系

p和p’通过单应矩阵一一对应。

求解单应矩阵