三维重建单视几何

补充知识：

2D平面中的变换

1.欧式变换：

2.相似变换

保持图形的形状，改变大小。

3.仿射变换

平行性不变，面积的比值不变，平行线段长度的比值不变。

4.透视变换

平行线相交。

3D空间中的变换

1.相似变换

不变量:点变换到点，线变换到线，保持点的共线(面)性、线的共面性，保持直线与直线、直线与平面、平面与平面的平行性不变，保持角度不变等。

自由度：7

2.仿射变换

保持平行性；

自由度：12

3.透视变换

保持点和线的共面性

自由度：15

一、无穷远点、无穷远线、无穷远面

对于2D平面上的直线有：

1.直线的交点

点在直线上

两条直线的交点：

2.无穷远点

l 平行于 l'

叉乘公式：

3.2D平面上的无穷远直线

3D空间中的面：

3D空间中的线：

3D空间中的无穷远点：

3D空间中的无穷远面：

二、影消点和影消线

对于无穷远点经过透视变换，它不再是一个无穷远点

对于无穷远线，经过变换矩阵H

结论： 

影消点：三维空间中的无穷远点，在像平面的投影点。

影消点与直线方向：

影消线：空间中无穷远点的线经过透视变换，单位为像素

此处的透视变换Hp为投影矩阵M。

影消线与平面法向量：

总结：

三、单视图重构

1.两组平行线的夹角与影消点

的性质：

通过的性质进行相机标定。

通过影消线和面的关系进行单视图重构

弊端：

1.需要找到影消点和影消线

2.需要找到平行线的夹角

3.无法恢复场景真实的大小