初识colmap

一、comlap是什么

        COLMAP是一款开源的计算机视觉软件，主要用于从一系列二维图像中进行三维重建。它全称为“COLLISION-MAPping”，是一个高度集成的Structure-from-Motion (SfM) 和 Multi-View Stereo (MVS) 管道工具，由斯坦福大学开发和维护。COLMAP的主要功能包括特征检测与匹配、增量式SfM、多视图立体匹配以及优化。它能够从无序或有序的二维照片集合中恢复出三维场景的几何结构（点云）以及每张图像对应的相机姿态。此外，COLMAP还具有用户友好的界面和丰富的文档，使得使用和学习变得更加容易。

二、comlap中的关键技术SFM

        Structure-from-Motion（简称SfM）是一种计算机视觉技术，能够从一系列二维图像中恢复出三维结构和相机的运动。这种技术基于一个核心思想：通过分析在不同视角和时间点拍摄的图像序列，可以推断出物体和场景的三维形状以及相机的运动轨迹。

1. 图像预处理：这是SfM流程的第一步，旨在减少噪声、提高图像质量、消除图像畸变等。在图像预处理阶段，通常会进行相机校正以去除图像畸变，提高后续特征提取的准确性。此外，还会进行图像去噪，去除图像中的噪声，使用滤波算法如高斯滤波、中值滤波等。图像增强也是预处理的重要步骤，可以增强图像的对比度和亮度，使得特征点更容易被提取和匹配。
2. 特征提取与匹配：这是SfM中非常重要的步骤。目标是从图像中提取出能够唯一识别场景的特征点，并将这些特征点在不同图像中进行匹配。对于每个特征点，需要计算其描述子来表达其特征，以便在后续步骤中进行匹配。
3. 相机姿态估计：在SfM中，这一步骤是决定相机运动的关键步骤。