从模型空间到屏幕空间的变换

一、模型空间

        模型空间也叫做对象空间，假设我们有一个杯子，该杯子我们就可以看作是一个模型空间，杯子的中心点为坐标(0,0,0)。

        一般来说我们想将杯子显示在屏幕上，首先我们应该将杯子转换到世界空间下(世界空间也有对应的顶点以及坐标系)。那么我们应该如何来做到这一步呢？我们可以判断，模式坐标系是如何从世界坐标系变换得到的。此处就要涉及局部坐标系相对于世界坐标系的位置和方向，或者说空间中的点的位置发生变化时，坐标如何变化。

考虑三种基本的变换：平移、旋转和缩放。

OpenGL对模型进行旋转、平移和缩放。用到三个子函数： glTranslate*(x, y, z) 、 glRotate*(x, y, z) 、 glScale*(x, y, z) 。每个函数都会产生一个矩阵，并右乘当前矩阵。

对于一个点p我们要对它平移、旋转、缩放得到p'。

可由p'=glScale*(x, y, z)*glRotate*(x, y, z)*glTranslate*(x, y, z) *p

得到的变换矩阵为:

Model Matrix = glScale*(x, y, z)**glRotate*(x, y, z)*glTranslate*(x, y, z)

通过对应Model Matrix变换，我们得到了杯子各个点在世界坐标系下的坐标。

因此我们知道了一个点，模型空间的作用就是，将目标物体的坐标从模型坐标系转换到世界坐标系中。

二、视图矩阵

视图矩阵是对于观察者来说的，例如：

如果将观察者视为一个模型，那么视图矩阵就是观察者的模型矩阵的逆矩阵。

观察者平移了(tx, ty, tz)，相当于整个世界平移了(-tx, -ty, -tz）。

观察者绕Z轴旋转了角度θ，相当于整个世界绕Z轴旋转了-θ度。

观察者在三个方向等比例缩小了s倍，相当于整个世界等比例放大了s倍。

所以说当观察者的位置发生了变换以后，看上去就好像整个世界的位置和方向发生了改变。

我们以平移为例：

把摄像机向 右 （X轴正方向）移动3个单位，这和把整个世界（包括网格）向 左 （X轴负方向）移3个单位是等效的。

glm::mat4 ViewMatrix = glm::translate(-3.0f, 0.0f, 0.0f);

使用了GLM（OpenGL Mathematics）库，一个用于OpenGL的C++数学库，主要作用是创建一个视图矩阵（ViewMatrix）。将整个世界向x轴负方向移动了3个点位。

通过视图矩阵（ViewMatrix），我们将目标物体的坐标从世界坐标系下，转化到了视图坐标系下。

对于视图矩阵的求解，我们可以通过上面所说矩阵的逆运算求解，还可以使用OpenGL中的函数，如gluLookAt：通过给定视点、观察点以及up向量，可以直接求得视图矩阵。

glm::mat4 CameraMatrix = glm::LookAt(  
    cameraPosition,  // 相机的位置，在世界坐标系中  
    cameraTarget,    // 相机的目标点，即你希望相机看向的点，在世界坐标系中  
    upVector         // 相机的上方向向量，通常是glm::vec3(0, 1, 0)，但也可以是其他值，比如                                //glm::vec3(0, -1, 0)会使相机头朝下  
);

观察者的位置和方向会变化，看上去就好像整个世界的位置和方向发生变化了一样，所以我们将世界里的所有模型看作一个大模型，在所有模型矩阵的左侧再乘以一个表示整个世界变换的模型矩阵，就可以了。这个表示整个世界变换的矩阵又称为视图矩阵，因为他们经常一起工作，所以将视图矩阵乘以模型矩阵，用它乘以一个点的坐标，获得的新坐标表示：点相对于观察者的位置。

三、投影矩阵

投影矩阵是我们自己设定的，与我们使用的相机与屏幕有关，通过下面这个函数

glm::mat4 projectionMatrix = glm::perspective(  
    FoV, // 水平视场（Field of View），以度为单位：表示“缩放”量。可以想象成“相机镜头”。通常介于90°（超广角）和30°（相当缩放）之间  
    4.0f / 3.0f, // 纵横比。取决于你的窗口大小。注意，4/3 == 800/600 == 1280/960  
    0.1f, // 近裁剪面。尽可能大，否则你会遇到精度问题。  
    100.0f // 远裁剪面。尽可能小。  
);

我们就得到了投影矩阵projectionMatrix

最后，根据投影矩阵×视图矩阵×模型矩阵求出模型视图投影矩阵，顶点坐标乘以该矩阵就直接获得其在规范立方体中的坐标了。