ubuntu20.04自建ros c++功能包简易步骤（按思维常理的步骤）

1.首先当然是写cpp的内容，这里新建test.cpp（用vscode也好，用文本编辑器也行）：

#include <iostream>

using namespace std;

int main(){
    cout << "hello world" << endl;
    return 0;
}

2.新建功能包，记得包含ros编译c++需要的依赖：

catkin_create_pkg cpp_test roscpp rospy std_msgs

 新建完变这样：

3.打开cpp_test里的src文件夹，把刚写的test.cpp放进去。

4.可以进入src文件使用指令g++或者vscode来提前编译cpp文件看有没有语法错误：

g++ src/cpp_test/src/test.cpp 

5.确保cpp代码没有语法错误后，打开CMakeLists.txt：

看到136行:

将其修改成：

add_executable(你想要的节点名字 src/你想执行的cpp代码)

看到149行，同理修改成刚刚定下的节点的名字（这一步我还没有实践实际的链接库作用，但理论上上面简单的打印代码不需要这一步也可以运行）：

6.点保存，然后回到工作空间根目录执行：

catkin_make

查看整体编译的结果，如果有报错可能是CMakeLists.txt中的语法错误，仔细检查，可以在评论区下面问。

7.最后执行以下代码运行此新建的cpp代码节点：

rosrun cpp_test test_node

实验成功：