1.首先当然是写cpp的内容,这里新建test.cpp(用vscode也好,用文本编辑器也行):
#include <iostream>
using namespace std;
int main(){
cout << "hello world" << endl;
return 0;
}
2.新建功能包,记得包含ros编译c++需要的依赖:
catkin_create_pkg cpp_test roscpp rospy std_msgs
新建完变这样:
3.打开cpp_test里的src文件夹,把刚写的test.cpp放进去。
4.可以进入src文件使用指令g++或者vscode来提前编译cpp文件看有没有语法错误:
g++ src/cpp_test/src/test.cpp
5.确保cpp代码没有语法错误后,打开CMakeLists.txt:
看到136行:
将其修改成:
add_executable(你想要的节点名字 src/你想执行的cpp代码)
看到149行,同理修改成刚刚定下的节点的名字(这一步我还没有实践实际的链接库作用,但理论上上面简单的打印代码不需要这一步也可以运行):
6.点保存,然后回到工作空间根目录执行:
catkin_make
查看整体编译的结果,如果有报错可能是CMakeLists.txt中的语法错误,仔细检查,可以在评论区下面问。
7.最后执行以下代码运行此新建的cpp代码节点:
rosrun cpp_test test_node
实验成功: