FreeRTOS笔记（十三）内存管理

上一文链接：FreeRTOS笔记（十二）资源管理

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01 - 内存管理

  回顾一个最开初没有提问的问题，我们创建任务的时候，会生成一个TCB任务控制块，它需要在内存中占据一个空间，多任务中就会有多个TCB，谁给它们分配好空间？谁负责回收空间？一旦空间不够怎么办？
  任务需要被内核中不同的函数管理，所以肯定是使用全局变量或者静态变量，于是一个简单的回答是使用全局变量，每创建一个任务就存在一个全局变量，但是任务的创建是动态的，而全局变量的定义是静态的，并不能在系统运行期间再去定义一个全局变量，所以需要提前准备好一些全局变量（全局变量缓存池），当需要的时候就分配，这就是FreeRTOS的内存管理，它不是一个硬件，而是一个软件

  由于每一个单板的内存管理都可以不相同，所以FreeRTOS把内存管理归属到可移植层，由实际的情况去编写，同时FreeRTOS提供了若干个内存管理的范例，这些范例是通用的，使用纯C语言编写，与硬件无关，范例中提前准备好的全局变量是一个全局静态数组static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];，在head_x.c（x是数字）中，作用域只能是heap_x.c文件内，生存期是程序开始到结束，所以只能使用pvPortMalloc()返回ucHeap中某个位置的地址，使用指针间接访问

#if( configAPPLICATION_ALLOCATED_HEAP == 1 )
	extern uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];
#else
	static uint8_t ucHeap[ configTOTAL_HEAP_SIZE ];

02 - 范例

  查看源码就可以知道每一个范例的内存管理算法、管理方式等，小白使用Sv9.0.0版本的FreeRTOS，提供了5个范例，区别如下
FreeRTOS版本：Sv9.0.0

范例	算法	分配方式	释放方式	优点	缺点	代码量(行)
head_1.c	顺序分配，首次适应算法	每次都从ucHeap数组中顺序切割	无	内存分配确定，没有内存碎片	内存不可重用	185
head_2.c	顺序分配，最佳适应算法	每次从空闲链表中找一个大小最合适的内存	把释放的内存有序地插入一个从小到大排序的空闲链表	内存可重用，分配效率高	大块内存得不到分配，相邻的空闲内存不会合并，存在内存碎片	314
head_3.c	stblib库决定	调用了malloc()	调用了free()	内存管理由编译器决定	代码量可能大大增加，内存分配不确定	136
head_4.c	顺序分配，最佳适应算法	同head_2.c	同head_2.c，另外合并相邻的空闲内存	同head_2.c，另外限制了内存碎片，相邻空闲内存得到合并	大块内存得不到分配	477
head_5.c	离散分配	head_4.c，但是允许跨越不同的内存段	同head_4.c	同head_4.c，另外大块内存得分配	分配和释放速度较慢	526

03 - 总结

• 内存动态分配的本质是在全局变量缓存池中取出全局变量
• 内存碎片越少、使用效率越高，则分配和释放的速度越慢