esp32——MCPWM电机控制脉冲宽度调制器（18）

MCPWM

ESP32 有两个 MCPWM 单元，可用于控制不同类型的电机。每个单元都有三对PWM输出。

MCPWM 装置的更详细框图如下所示。每个 A/B 对可由三个定时器定时器 0、1 和 2 中的任何一个计时。同一定时器可用于为多对PWM输出提供时钟。每个单元还能够收集输入，例如，检测电机过电流或过电压，以及获得例如转子位置的反馈。

此 API 的说明从配置 MCPWM 的定时器和发电机子模块开始，以提供基本的电机控制功能。然后讨论故障处理程序、信号捕获、载波和中断的更高级子模块和功能。

小智学长桌面屏幕初始化ds_pwm_init();所用到mcpwm的代码

这个代码用作于控制蜂鸣器。

（非常重要）思路：

第一步 mcpwm_gpio_init

void ds_pwm_init(void)

{

mcpwm_gpio_init(MCPWM_UNIT_1, MCPWM1A, SERVO_PULSE_GPIO);

---

第二步 mcpwm_init

mcpwm_config_t pwm_config = {

.frequency = 4000, // 频率= 50Hz，即每个伺服电机的时间周期应为20ms

.cmpr_a = 0, // PWMxA占空比为0

.counter_mode = MCPWM_UP_COUNTER,//用于非对称 MCPWM

.duty_mode = MCPWM_DUTY_MODE_0,//有源高占空比，即非对称 MCPWM 的占空比与高时间成正比

};

mcpwm_init(MCPWM_UNIT_1, MCPWM_TIMER_1, &pwm_config);

---

第三步 ds_beep_stop();

static void ds_beep_stop(){

//设置MCPWM的某个generator信号为高[或低]

// mcpwm_set_signal_high(MCPWM_UNIT_1, MCPWM_TIMER_1, MCPWM_GEN_A);

mcpwm_set_signal_low(MCPWM_UNIT_1, MCPWM_TIMER_1, MCPWM_GEN_A);

}

---

第四步 ds_beep_start();

static void ds_beep_start(){

//设置占空比

mcpwm_set_duty(MCPWM_UNIT_1, MCPWM_TIMER_1,MCPWM_GEN_A,50);

//设置占空比类型，并恢复PWM输出

mcpwm_set_duty_type(MCPWM_UNIT_1, MCPWM_TIMER_1,MCPWM_GEN_A,MCPWM_DUTY_MODE_0);

}

---

第五步 队列传递

beep_queue = xQueueCreate(10, sizeof(uint32_t));//创建队列

xTaskCreate(beep_task, "beep_task", 1024, NULL, 10, NULL)；//创建任务

static void beep_task(void* arg)//这个任务用于接收队列中的事件，判断蜂鸣器叫声时间长短

{

uint32_t evt;

for(;;) {

if(xQueueReceive(beep_queue, &evt, portMAX_DELAY)) {

if(evt == BEEP_SHORT_100MS){

ds_beep_start();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_stop();

}else if(evt == BEEP_SHORT_500MS){

ds_beep_start();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_stop();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_start();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_stop();

}else if(evt == BEEP_LONG){

ds_beep_start();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_stop();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_start();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_stop();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_start();

vTaskDelay(100 / portTICK_PERIOD_MS);

ds_beep_stop();

}

}

}

}

void send_beep_event(BEEP_TYPE_E type){//触发蜂鸣器发送队列任务

uint32_t evt = type;

xQueueSend(beep_queue, &evt, 0);

}

void send_beep_event_from_isr(BEEP_TYPE_E type){

uint32_t evt = type;

xQueueSendFromISR(beep_queue, &evt, 0);

}