FreeRTOS——内核控制（3）

taskYIELD

task. h

taskYIELD() 用于请求切换上下文到另一个任务。

但是， 除非存在其他任务，其优先级等于或高于调用 taskYIELD() 的任务的优先级， 否则 RTOS 调度器将选择 调用了 taskYIELD() 的任务并使其再次运行。

如果 configUSE_PREEMPTION 设置 为 1，则 RTOS 调度器将始终运行 能够运行的优先级最高的任务，因此调用 taskYIELD() 将永远无法 切换到一个优先级更高的任务。

taskDISABLE_INTERRUPTS()

task. h

如果使用的移植支持 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY（ 或 configMAX_API_CALL_INTERRUPT_PRIORITY）常量，那么 taskDISABLE_interrupts 将 禁用所有中断，或在 configMAX_SYSCALL_INTRUPT_PROJECT 设置之前屏蔽（禁用）中断。 检查 taskDISABLE_INTERRUPTS 在使用的移植中的实现。

如果使用的移植不支持 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 常量， 那么 taskDISABLE_INTERRUPTS() 将对所有可屏蔽的中断进行全局禁用。

taskENABLE_INTERRUPTS()

task. h

启用微控制器中断。

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什么是代码临界区

关闭中断，可以使得任务不被中断影响

关闭PendSV，可以使得任务不被切换

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taskENTER_CRITICAL()，taskEXIT_CRITICAL()

task. h

通过调用 taskENTER_CRITICAL() 进入临界区，随后 通过调用 taskEXIT_CRITICAL() 退出临界区。

taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()，taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

task. h

taskENTER_CRITICAL() and taskEXIT_CRITICAL() 版本 可用于中断服务程序 (ISR)。

在 ISR 中，通过调用 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() 进入临界区， 然后通过调用 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR() 退出。

临界区是直接屏蔽中断

vTaskStartScheduler，vTaskEndScheduler

task. h

void vTaskStartScheduler( void );

启动 RTOS 调度器。调用后，RTOS 内核可以控制在何时执行哪些任务。

空闲任务和可选的 定时器守护进程任务会自动创建（当 RTOS 调度器启动时）。

vTaskStartScheduler() 仅在没有足够的 RTOS 堆 可用来创建空闲或定时器守护进程任务时才会返回。

所有 RTOS 演示应用程序项目都包含使用 vTaskStartScheduler() 的示例，通常 位于 main.c 的 main() 函数中。

task. h

void vTaskEndScheduler( void );

注意： 这仅适用于 x86 Real Mode PC 移植。

vTaskSuspendAll，xTaskResumeAll

task. h

void vTaskSuspendAll( void );

挂起调度器。 挂起调度器会阻止上下文切换，但会让中断处于启用状态。

如果调度器被挂起时，中断请求切换上下文，那么请求将会被挂起。而且只有在调度器恢复（取消挂起）时才会执行。

在 vTaskSuspendAll() 之后调用 xTaskResumeAll() 会转换调度器的状态，取消其阻塞状态。

task. h

BaseType_t xTaskResumeAll( void );

恢复通过调用 vTaskSuspendAll() 挂起的调度器。

xTaskResumeAll() 仅恢复调度器， 不会取消挂起 之前通过调用 vTaskSuspend() 而挂起的任务。

vTaskStepTick

task.h

void vTaskStepTick( TickType_t xTicksToJump );

如果 RTOS 配置为使用无滴答空闲功能， 则只要空闲任务是唯一能够执行的任务， 滴答中断就会停止，并且微控制器会进入低功耗状态。 在退出低功率状态时， 必须校正滴答计数值， 以包含停止时所经过的时间。

总结：