CAN FD协议简介

在汽车领域，随着人们对数据传输带宽要求的增加，传统的CAN总线由于带宽的限制难以满足这种增加的需求。此外为了缩小CAN网络（max. 1MBit/s）与FlexRay(max.10MBit/s)网络的带宽差距，BOSCH公司2011年推出了CAN FD方案 。
CAN FD（CAN with Flexible Data rate）继承了CAN总线的主要特性。CAN总线采用双线串行通讯协议，基于非破坏性仲裁技术，分布式实时控制，可靠的错误处理和检测机制使CAN总线有很高的安全性，但CAN总线带宽和数据场长度却受到制约。CAN FD总线弥补了CAN总线带宽和数据场长度的制约，CAN FD总线与CAN总线的区别主要在以下两个方面：

可变速率

CAN FD采用了两种位速率：从控制场中的BRS位到ACK场之前（含CRC分界符）为可变速率，其余部分为原CAN总线用的速率，即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，数据传输速率可大于。两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位TQ外，位时间各段的分配比例也可不同。

新的数据场长度

CAN FD对数据场的长度作了很大的扩充，DLC最大支持64个字节，在DLC小于等于8时与原CAN总线是一样的，大于8时有一个非线性的增长，所以最大的数据场长度可达64字节。

CAN FD 介绍

1. CAN FD数据帧帧格式

CAN FD 数据帧在控制场新添加EDL位、BRS位、ESI位，采用了新的DLC编码方式、新的CRC算法（CRC场扩展到21位）。CAN FD数据帧格式如下图：

2. 新添加位介绍

EDL（Extended Data Length）位：

原CAN数据帧中的保留位r， 该位功能为隐性，表示 CAN FD报文，采用新的DLC编码和CRC算法；该功能位为显性，表示CAN报文。

BRS（Bit Rate Switch）位：

该功能位为隐性，表示转换可变速率；为显性，表示不转换可变速率。

ESI（Error State Indicator）位：

该功能位为隐性，表示发送节点处于被动错误状态（Error Passive），为显性，表示发送节点处于主动错误状态（Error Active）。

EDL位可以表示CAN报文还是CAN FD报文；BSR位表示位速率转换，该位为隐性时，表示报文操BSR位到CRC界定符之间使用转换速率传输，其余场位使用标准位速率，该位为显性时，表示报文以正常的CAN FD总线速率传输；通过ESI位可以方便地获悉当前节点所处的状态。

3.新的CRC算法

CAN总线由于位填充规则对CRC的干扰，造成错帧漏检率未达到设计意图。CAN FD对CRC算法作了改变，即CRC以含填充位的位流进行计算。在校验和部分为避免再有连续位超过6个，就确定在第一位以及以后每4位添加一个填充位加以分割，这个填充位的值是上一位的反码，作为格式检查，如果填充位不是上一位的反码，就作出错处理。CAN FD的CRC场扩展到了21位。由于数据场长度有很大变化区间，所以要根据DLC大小应用不同的CRC生成多项式，CRC_17，适合于帧长小于210位的帧，CRC_21，适适合于帧长小于1023位的帧。CRC多项式如下图所示：

4.新的DLC编码

CANFD 数据帧采用了新的新的DLC编码方式，在数据场长度在0-8个字节时，采用线性规则，数据场长度为12-64个字节时，使用非线性编码。如下图：

总结

CAN FD协议是CAN-BUS协议的最新升级，将CAN的每帧8字节数据提高到64字节，波特率从最高的1Mbps提高到8-15Mpbs，使得通讯效率提高8倍以上，大大提升了车辆的通讯效率。

参考：
http://www.cechina.cn/company/50633_156096/messagedetail.aspx
https://wenku.baidu.com/view/405cac789a6648d7c1c708a1284ac850ad0204f8.html
http://www.360doc.com/content/16/1212/12/30375878_614027257.shtml