四轴无人机动力学建模
基于Ruler-Lagrange方法和Newton-Ruler方法建立四旋翼无人机的简化模型。在保留了设计控制律的主要特征前提下,由最少状态量和输入量构成。分析两种结构:第一种是一对电机位于纵轴,一对电机位于平移轴(比较典型的电机布局);第二种针对两个前向电机,两个后向电机的X型电机结构布局。
1.模型参数
- 广义坐标 q = ( x , y , z , ψ , θ , ϕ ) q=(x,y,z,\psi,\theta,\phi) q=(x,y,z,ψ,θ,ϕ)
- 转动力矩 τ = [ τ ψ τ θ τ ϕ ] \tau=\begin{bmatrix} \tau_\psi \\ \tau_\theta \\ \tau_\phi \end{bmatrix} τ= τψτθτϕ
- 升力 F ^ = [ 0 0 u ] \widehat{F}=\begin{bmatrix} 0 \\ 0 \\ u \end{bmatrix} F = 00u , u u u是总上升力
2.经典电机结构动力学方程
控制方程:
{
m
x
¨
=
u
(
s
i
n
ϕ
s
i
n
ψ
+
c
o
s
ϕ
c
o
s
ψ
s
i
n
θ
)
m
y
¨
=
u
(
c
o
s
ϕ
s
i
n
θ
s
i
n
ψ
−
c
o
s
ψ
s
i
n
ϕ
)
m
z
¨
=
u
c
o
s
θ
c
o
s
ϕ
−
m
g
ψ
¨
=
τ
ψ
~
θ
¨
=
τ
θ
~
ϕ
¨
=
τ
ϕ
~
\begin{cases} m\ddot{x}=u(sin\phi sin\psi + cos\phi cos\psi sin\theta ) \\ m\ddot{y}=u(cos\phi sin\theta sin\psi - cos\psi sin\phi) \\ m\ddot{z}=ucos\theta cos\phi-mg \\ \ddot{\psi}=\widetilde{\tau_\psi} \\ \ddot{\theta}=\widetilde{\tau_\theta} \\ \ddot{\phi} = \widetilde{\tau_\phi} \end{cases}
⎩
⎨
⎧mx¨=u(sinϕsinψ+cosϕcosψsinθ)my¨=u(cosϕsinθsinψ−cosψsinϕ)mz¨=ucosθcosϕ−mgψ¨=τψ
θ¨=τθ
ϕ¨=τϕ