4自由度臂型机器人MATLAB仿真

最新推荐文章于 2024-08-14 15:29:47 发布

机智的祥哥

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本文链接：https://blog.csdn.net/u010899735/article/details/80660530

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本文介绍了如何在MATLAB中建立和仿真4自由度机械臂模型，以完成写字任务。首先安装机器人工具箱，然后根据科大宝宝二代机器人创建模型，规划写字轨迹。仿真过程中，通过调整路径比例，使机械臂末端能到达指定位置，最终在平面上显示出'206'字样。

摘要由CSDN通过智能技术生成

导师布置的小作业，建立4自由度机械臂，并对其进行matlab仿真。

首先下载机器人工具箱，放到tool文件夹下。执行startup_rvc命令，添加路径并保存。

我按照实验室的科大宝宝二代机器人，建立了4自由度机械臂模型，规划其轨迹，让它写字。

代码如下：

clear L
L(1) = Link([ 0      -0.3      0   pi/2   0]);
L(2) = Link([ 0      0       0.8    -pi/2     0]);
L(3) = Link([ 0      0       0.1  -pi/2   0]);
L(4) = Link([ 0      -0.6    0      -pi/2   0]);

mrbt=SerialLink(L, 'name', 'lbx', 'base', transl(0,0,1)*troty(pi/2));
q0 = [0  0  0  0 ];
%mrbt.teach;
mrbt.plot(q0);

path =[ 0 2 1; 0 2 0; 1 2 0; 1 1 0; 0 1 0; 0 0 0; 1 0 0; 1 0 1;
    2 2 1; 2 2 0; 3 2 0; 3 0 0; 2 0 0; 2 2 0; 2 2 1;
    5 2 1; 5 2 0; 4 2 0; 4 0 0; 5 0 0; 5 1 0; 4 1 0; 4 1 1]*[-1 0 0; 0 -1 0; 0 0 1];
plot3(path(:,1)* 0.3,path(:,2)* 0.3,path(:,3)* 0.3,'color','k','LineWidth',2)
p = mstraj(path, [0.5 0.5 0.3], [], [ 0 0 0], 0.2, 0.2);
plot