openmv探索_4_AprilTag标记追踪

原理及代码

AprilTag标记追踪

空间坐标系的建立

以镜头中心为坐标系原点，建立空间坐标系

图2-1 空间坐标系

旋转角度（参考系是上图中的坐标系）

1. 初始状态

图3-1 物体摆放的初始位置

• 上图的 x 轴初值纸面向里
• 当物体这样摆放时，旋转角度分别为：180度（X）、0度（Y）、0度（Z）

2. 物体绕 x 轴旋转

• 物体绕 x 轴逆时针旋转，只有绕 x 轴的旋转读数变化且减小
• 物体绕 x 轴顺时针旋转，只有绕 x 轴的旋转读数变化且增大

3. 物体绕 y 轴旋转

• 物体绕 y 轴向纸外旋转，只有绕 y 轴的旋转读数变化且增大
• 物体绕 y 轴顺时针旋转，只有绕 y 轴的旋转读数变化且减小

4. 物体绕 z 轴旋转

• 物体绕 z 轴旋转，下端向纸外运动，上端向纸内运动，只有绕 z 轴的旋转读数变化且减小
• 物体绕 z 轴旋转，下端向纸内运动，上端向纸外运动，只有绕 z 轴的旋转读数变化且增大

位置数据

• image 对象的 x_translation、y_translation、z_translation 方法返回的位置数据与实际数据存在一个比例关系
• 比如，当镜头与物体相距20cm时，测得的 z 轴位置坐标为 -6.5
  之后测量时，镜头与物体间距未知，通过上述数据和目前得到的 z 轴位置坐标，就可以得到实际中镜头与物体的间距
• 当然，上面的方法只是一种粗略算法，比较精确的是计算 $\sqrt{x^2+y^2+z^2}$ 与实际距离20cm的比值