V90伺服内部设定值位置控制模式（IPos）的Modbus控制流程

V90伺服内部设定值位置控制模式（IPos）的Modbus控制流程

1、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p287 - Modbus 通信

参数	设定值	生效	功能描述
P29004	1	RE	设置通讯从站地址（1）
P29007	2	RE	设置通讯协议类型（Modbus 协议）
P29008	2	RE	选择 Modbus 控制源
P29009	6	RE	设置通讯波特率（9600）

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2、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p137 - 直接信号映射

为确保正常运行，数字量信号 CWL、CCWL 和 EMGS 必须保持在高电平（1），通过设置参数 p29300（P_DI_Mat）可将下列六个信号强制置高（逻辑“1”）

参数	设定值	生效	功能描述
P29300	46	IM	CWL、CCWL 和 EMGS一直强制高电平

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3、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p197 - 检查伺服电机类型

• 可自动检测，不能再参见手册配置；

4、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p225 - 选择控制模式

参数	设定值	生效	功能描述
P29003	1	RE	内部设定值位置控制模式（IPos）

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5、参数保存：保存参数并重启伺服驱动

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6、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p253 - 设置机械系统

通过参数设置机械 齿轮比

批注1： 如果 p29247 的值增加 N 倍，则 p2542、p2544 和 p2546 的值也增加 N 倍。否则，产生 故障 F7450 和 F7452。（我发现伺服驱动内p2542、p2544 和、 p2546和手册内写的默认值不一致，偏大很多，因此放大了3倍P29247，也没有设置p2542、p2544 和、 p2546）

参数	设定值	生效	功能描述
P29247	30000	IM	LU 负载每转
P29248	1	IM	负载转数
P29249	25	IM	电机转数
p2542	见批注1	IM	LR 静止窗口
p2544	见批注1	IM	LR 定位窗口
p2546	见批注1	IM	LR 动态跟随误差监控 公差

7、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p257 - 配置线性轴/模态轴

参数	设定值	生效	功能描述
P29245	0	IM	线性轴

8、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p245 - 全局速度限制

参数	设定值	生效	功能描述
P1083	1000	IM	正旋转方向的速度限制
P1086	-1000	IM	负旋转方向的速度限制

9、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p247 - 全局扭矩限制

10、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p224 - 调整绝对编码器

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11、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p199 - 设置编码器脉冲输出

• 可不设置

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12、参数保存：保存参数并重启伺服驱动

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13、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p254 - 设置内部位置设定值

总共八个位置设定值。每一位置设定值可从一组位置数据获得;

内部位置设定值对应的速度计算：

内部位置设定值对应的速度 = LU 负载每转 / （电机转数 / 负载转数 × 预设伺服电机运行转速）

示例：内部位置设定值 1 的速度 为100 rpm时应设定转速数值

​​​LU 负载每转（P29247）=30000；

电机转数（P29249）= 1

负载转数（P29248）= 25

预想伺服电机运行转速 = 100rpm

内部位置设定值 1 的速度 = 30000 /（25 / 1 × 100）=120；

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14、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p256 - 选择定位模式-绝对/增量

每个定位位置对应一个定位模式，总共8个位置，8个位置需各自设置自己的对位模式；

参数	设定值	生效	功能描述
P29241	1	IM	绝对定位模式

15、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p269 - 软限位

16、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p132 - 数字量输入/输出（DI/DO）

参数	设定值	生效	功能描述
40280	227	IM	启动DI模拟（激活：SON、RESET、P-TRG、POS1、POS2）（1110 0011）

配置必要的数字量输入信号

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17、6. SINAMICS V90 PTI 操作说明.pdf - p270 - 选择内部位置设定值和开始定位

核心要素： 必须先“使能”或“使能+选位置”，再在次基础上给P-TRG信号（不按顺序执行，电缸不动作）；

• 有故障先清零（没有故障时可不操作）
• 使能
• 使能+选位置（也可以直接先“使能+选位置”）
• 使能+选位置+触发信号

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位置1：-100000

• 使能：282=1（最好单独先触发“使能”，再合并触发“使能+选位置”）
• 使能+选位置：282=1
• 使能+选位置+触发信号：33
• 速度：300（40840=360）

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位置2：-200000

• 使能+选位置：282=65
• 使能+选位置+触发信号：97
• 速度：500；（40842=600）

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位置3：-300000

• 使能+选位置：282=129
• 使能+选位置+触发信号：161
• 速度：500（40846=600）

19、状态反馈：

定义数字量输出信号 DO1 的功能

参数	设定值	生效	功能描述
29330	2	IM	有无故障反馈（FAULT）
29331	3	IM	位置到达信号（INP）
29332	6	IM	达到扭矩限制（TLR）

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20、参数保存：保存参数并重启伺服驱动

21、需要Modbus通讯读写的参数

参数	目的	数据类型	功能描述
40280/40281	写	U32	启动DI模拟
40282/40283	写	U32	设定值 DI 模拟
40352/40353	读	I32	实际位置
40800/40801	写	I32	内部位置设定值 1
40802/40803	写	I32	内部位置设定值2
40804/40805	写	I32	内部位置设定值3
40806/40807	写	I32	内部位置设定值4
40808/40809	写	I32	内部位置设定值5
40810/40811	写	I32	内部位置设定值6
40812/40813	写	I32	内部位置设定值7
40814/40815	写	I32	内部位置设定值8
40840/40841	写	I32	内部位置设定值 1 的 速度
40842/40843	写	I32	内部位置设定值 2 的 速度
40844/40845	写	I32	内部位置设定值 3 的 速度
40846/40847	写	I32	内部位置设定值 4 的 速度
40848/40849	写	I32	内部位置设定值 5 的 速度
40850/40851	写	I32	内部位置设定值 6 的 速度
40852/40853	写	I32	内部位置设定值 7 的 速度
40854/40855	写	I32	内部位置设定值 8 的 速度
40200	读		有无故障反馈（FAULT）
40201	读		位置到达信号（INP）
40202	读		达到扭矩限制（TLR）
40346	读		实际扭矩值

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测试示例： 以上除P29247调整为90000，其余保持不变

• 使能：282=1（最好单独先触发“使能”，再合并触发“使能+选位置”）
• 使能+选位置：282=1
• 使能+选位置+触发信号：33
• 速度：100（40840=360）

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位置2：-200000

• 使能+选位置：282=65
• 使能+选位置+触发信号：97
• 速度：138~140；（40842=500）

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位置3：-300000

• 使能+选位置：282=129
• 使能+选位置+触发信号：161
• 速度：194~195（40846=700）

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