CANopen通信系统

在阅读有关CAN总线的文章时，你肯定会遇到“CANopen”这个词，它其实是一个基于CAN 的通信系统。CANopen 在基本术语中可以定义为在CAN 总线传输数据时使用的通信语言。发送者和接收者对数据信息的定义需要遵循共同的标准。

与CAN 总线底层协议包含物理层和数据链路层相比，CANopen 则是包含网络层、传输层、会话层、表示层、应用层这五个层次的高层协议。

在CAN总线上这些协议层之间都是独立的。

在CAN总线上这些协议的功能描述如下：

分层定义	功能
网络层	路由和寻址
传输层	可靠的端到端传输
会话层	同步
表示层	编码与表示
应用层	描述如何配置、传输和同步
	CANopen 设备

尽管CAN 总线已经成功的应用在很多行业，但是为了让它能够应用在更多的领域，CANopen 被设计出来。最初CANopen 是为面向运动的机器控制系统设计的，如今它在各