PX4时钟

最近开始学习飞控PX4，整理工作笔记，方便学习交流。

根据PX4的硬件配置，首先研究下针对PX4的时钟配置。

1.  配置主文件：drv_hrt.c

2.  配置1MHz

函数hrt_tim_init()中rPSC= (HRT_TIMER_CLOCK / 1000000) - 1;

其中rPSC为预定标器，将CPU的频率除以你自己所设的预定标系数，得到的就是想要的时钟频率。

HRT_TIMER_CLOCK (168000 000)

3.  比较中断：

hrt_tim_isr，中断中执行序列实体

比较器地址：rCCR_HRT :(*(volatile uint32_t *)(0x40010000 +0x0038))

 

4.  外部调用

hrt_call_after ：设置延迟时间，延迟结束后回调函数

参数：struct hrt_call *entry,hrt_abstimedelay, hrt_callout callout, void*arg。

Delay:延迟时间，单位us(微秒)

函数说明：根据delay计算entry的endline,并进入序列排序，在中断程序后执行hrt_call_invoke 执行实体回调，并从序列中删除。

程序调用：

PX4Scheduler::delay_microseconds(),通过信号量延时

static int main_loop(int argc, char**argv)分配时间片。