Robot OS 开源机器人操作系统的简便安装

Robot OS 开源机器人操作系统的简便安装

（版本为Ubuntu16.04+ROS Kinetic Kame）

新手安装，博主是华硕笔记本，先安装了VMware和创建了虚拟机，然后将Ubuntu16.04已经装好在虚拟机内的了，现在就是总结一下自己装ros的经验（查了网上的很多资料）

先贴上官方网站的教程：http://wiki.ros.org/ROS/Installation 网站中有详细说明（全英的）

1.设置一下系统的配置
步骤：打开设置（点开设置的图标）---- 进入系统设置 ---- 找到软件与更新将他们设置如下图（将main，universe，restricted，multiverse选上）
找不到可以使用计算机搜索

2.打开终端开始进行安装操作
按以下指令进行

1.添加源后输入用户密码

// sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.输入秘钥

//sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.检查系统更新

//  sudo apt-get update

4.安装与自己先前安装的Ubuntu对应的版本（比如我的是Ubuntu16.04+ROS Kinetic Kame）

//  sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5.开始初始化rosdep（个人觉得这两句可以省略，因为在我多次失败教训中，这两句有时会出错，省略直接跳过也没事）

// $sudo rosdep init
// rosdep update

6.初始化环境变量（这两句极其重要）

// echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
// source ~/.bashrc

7.安装一个较为常用的插件

// sudo apt-get install python-rosinstall

8.测试及启动ros

// roscore

如果出现以下代码则说明你安装成功了

此外，我们还可以通过该命令来查看ros中可以使用的包

// apt-cache search ros-kinetic

出现的问题小结

1.当在初始化环境变量时出现以下语句
可以在Home文件夹中使用快捷键ctrl+H来找到隐藏文件.bashrc，拉到最下面看到自己插入的行，比如

删除后再初始化环境变量即可，出现这种情况一般是安装不成功那条语句执行了太多次

还有其他n多问题我理理再来。。。