Robot OS系统架构设计

bugyinyin

已于 2024-01-20 17:32:33 修改

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分类专栏： Android开发 Android 文章标签： android flutter 学习

于 2022-09-01 15:10:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/bugyinyin/article/details/126643860

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目前移动机器人已得到了大范围应用，无论是在大型商场还是银行都可以看到移动机器人身影。移动机器人主要是移动加决策，移动方式主要以轮式和足式，在商场见到的主要以轮式拟人的形态出现，足式的主要以动物形象为主，前段时间还看到了上海一个小区，机器人上绑着喇叭在小区跑，提示人们注意做好个人防范等。

目前在着手负责移动机器人操作系统相关的工作，系统在Android基础上搭载智能语音图像的AI能力，运动控制能力封装以及决策引擎。Robot OS整个架构设计围绕这些核心能力ß展开。

在和团队沟通出系统设计方案时，先定好设计准则，在我们上达成一致。

开放性：即整个Robot OS是开放的，而不是封闭的，允许安装第三方应用，所以要有以下能力：
1. 有应用商店；
2. 提供类似于小程序的开发平台；
3. AI与运动能力提供开放的接口和能力；
4. 有平台化、生态化、商业化扩展能力。
扩展性：系统是可扩展，包括：
1. 硬件扩展性；
2. 软件系统扩展性；
3. 场景扩展性；
灵活性：
1. 配置灵活性；
2. 场景组合灵活性；
3. 流程可干预；
高性能：
1. 交互延时；
2. CPU占用；
3. 内存、网络、电量消耗
安全性：
1. 防撞（日志可追溯）；
2. 防丢（远程定位、锁机）；
3. 防破解；
4. 用户隐私保护；
高效性：
1. 更新成本低；
2. 开发成本低；
3. 部署成本低；
4. 调试成本。

目标达成共识后就开始对系统进行设计。

Android系统架构图：

其中我们可以看到：

Android 平台的基础是 Linux 内核。例如，Android Runtime (ART) 依靠 Linux 内核来执行底层功能，例如线程和低层内存管理。使用 Linux 内核可让 Android 利用主要安全功能，并且允许设备制造商为内核开发硬件驱动程序。
1. Android****专用驱动：Android Ashmen、Logger、Binder、Power Management、Low Memory Killer、PMEM（物理内存驱动）、USB Gadget、Ram Console、Time Device、Android Alarm
2. Android****设备驱动：Framebuff显示驱动、Event输入设备驱动、ALSA音频驱动、OSS音频驱动、v412摄像头驱动、MTD驱动、蓝牙驱动、WLAN设备驱动
硬件抽象层 (HAL) 提供标准接口，向更高级别的 Java API 框架展示设备硬件功能。HAL 包含多个库模块，其中每个模块都为特定类型的硬件组件实现一个接口，例如相机或蓝牙模块。当框架 API 要求访问设备硬件时，Android 系统将为该硬件组件加载库模块。
framework和应用层我们接触的比较多，容易理解，这里不做详细介绍。

在Android系统架构基础上封装出我们的Robot OS架构：