Kinect中使用OpenNI2实现深度图和彩色图对齐

          博主从一位台湾大牛heresy那里学到很多东西，其中就有关于Kinect中使用OpenNI2实现深度图和彩色图对齐的相关知识。他的Blog是http://viml.nchc.org.tw/home/，大家可以去他的Blog学到很多知识。

          关于这篇文章，其中heresy自己写了一个Kinect.dll文件，可以实现 mDevice.setImageRegistrationMode(IMAGE_REGISTRATION_DEPTH_TO_COLOR );这个函数。有了它，对齐自然就水到渠成了。OpenNI1中不支持这个函数，需要修改相关源代码，实验室一个师兄做过这个。微软SDK也出过一个函数，叫做MapColorFrameToDepthFrame()这个函数，博主搞了好几天，没用好这个函数，故选择了OPENNI2。如果有同学对微软SDK熟悉，并搞定了这个问题的化，欢迎分享交流。

         下面博主贴出自己的代码，很简单。希望可以帮助大家。

         

#include <iostream>
  
// OpenCV Header
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
  
// OpenNI Header
#include <OpenNI.h>