Kinect(二) 世界坐标系与图像坐标系及其转换 (Openni函数)

（Openni2）CoordinateConverter::convertDepthToWorld(oniDepthStream,

                    x, y, rDepth,

                   &fX, &fY, &fZ);

讲解

主要功能：  将单个像素的图像坐标转换为世界坐标系下面的坐标

特点：        只能够对于单个的像素操作，如果对于整个图像处理，则必须需要使用循环结构

                  但是计算量很大，因此只是建议对于部分需要使用的像素点进行操作

对于像素坐标系和世界坐标系的理解：

ConvertDepthToWorld:

Depth就是指的是在像素坐标系下面的深度图，

它的建立是以图像建立的，跟Opencv的图像中的像素坐标系定义类似