parallel edt论文 （maurer and mejuster）

MJ

intro

两个phase,

• 扫描(x,y)所在的列，也就是x固定。计算列上每一个点到(x,y)的直线距离。
• 扫描行，计算距离。

phase 1

就是双向扫描，

phase 2

scan 3:

先解释一下抛物线。固定y=y0，给定obs坐标(i,j)，那么y0这条线上的点到obs就是抛物线。

u在x轴递增(0–>m-1)，先不考虑i>u处的obstacle。
case b:
如果u处的obs和y0上所有点的距离(用t[q]来代表)，比所有点与其之前计算过的最近obs距离都要小，那么u将之前的obs都dominant了，现在只有一个seg，那就是u对y0的距离抛物线。
如果不是case b,那么计算x轴上转折点，也就是u可以dominant多少。算出的转折点是w，如果w>m，那么就是case a，不符合。
case c: 在x>w的时候，u dominant其他obs，此时进行更新。
增加一段seg;
增加的seg最近的obs为u;
增加一个转折点。

scan 4:

从后向前计算dt.遇上一个分界点，将obs切换到左边一个。

实现细节

github cutt
CUTT: A HIGH-PERFORMANCE TENSOR TRANSPOSE LIBRARY FOR GPUS

cutt将_g拷贝到_h并进行旋转

代码中使用了4个phase。每个phase之间有tensor transpose，进行坐标变换。顺便sync threads，为下一个Phase做准备。
cutt_plan我是真不知道，所以坐标变换顺序是瞎说的，还要问问shupeng才能搞清楚。
可以参考swap axis–permutation
phase1：双向扫描。 坐标：xyz（mnp）
phase2: scan3 和scan4，生成二维EDT。 坐标：y’x’z’（nmp）。

这里的x其实是变换后的y。在这个thread上，变换后的y被看作常量，是Phase1计算好的g（现在叫h）。在x上iter
phase 3: 在z轴上进行scan3 和scan 4，生成三维EDT。按照初始状况来看，坐标：z’‘x’‘y’’（npm）。此时变换后的z被看作常量。在y’'上iter
phase 4: 更新seen map。局部地图加上偏置，就可以更新全局地图。
此时坐标转回xyz。

• 如果要用dynamic parallism需要额外链接步骤
  

maurer

利用3 remarks：

remark 1

vironoi sites in this dimension can be compisited by vironoi sites in lower dimension .
–> dim reduction

remark 2

单调性，有了一系列VCd的集合，可以根据他们在d维度上的坐标值，用一遍扫描来决定Rd上点对应的VC。

remark 3

有u,v,w三个VC，根据他们之间垂直平分线在Rd上的交点坐标顺序，可以判断中间点v是否intersect Rd.

Lau