嵌入式RTOS多任务程序设计

最新推荐文章于 2024-11-08 21:54:30 发布

JP13121

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文章标签： stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/JP13121/article/details/134979717

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本文是一份关于物联网工程2101班学生江欣朋的嵌入式RTOS实验报告，详细描述了如何在STM32F103上移植uc/OS-III并实现多个周期性任务，包括LED控制和串口通信。

摘要由CSDN通过智能技术生成

重庆交通大学信息科学与工程学院

《嵌入式系统基础A》课程

实验报告

班级：物联网工程2101

姓名-学号：江欣朋-632007060322

实验项目名称：嵌入式RTOS多任务程序设计

实验项目性质：设计性

实验所属课程：《嵌入式系统基础A》

实验室(中心)：南岸校区语音大楼

指导教师：娄路

完成时间： 2023 年 11 月 1 日

一、实验内容和任务

1. 学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS-III为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。

参考：0）【嵌入式17】STM32F103C8T6基于HAL库移植uC/OS-III及逻辑分析仪波形观测_基于stm32hal库波形识别与检测-CSDN博客（通信19学姐）1) STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库超完整详细过程_ostimedlyhmsm(0,0,0,800);-CSDN博客STM32F103C8T6移植uC/OS-III基于HAL库超完整详细过程
2) STM32F103C8移植uCOSIII（HAL库）_stm32 hal ucoslll-CSDN博客3) STM32F103C8T6移植uCOS基于HAL库-CSDN博客 (踩坑较多，总结详细，推荐阅读)
2. RT-thread Nano或FreeRTOS的移植。手动移植uc/OS-III 虽然比较费时繁琐，但锻炼效果极佳。如果有同学觉得自己不能解决，可以换成移植FreeRTOS或者 RT-thread Nano，这两个RTOS 在cubeMX中都支持，可以一步到位，锻炼效果差点。
参考：STM32F103C8移植RT_Thread_f103 rt-thread-CSDN博客
STM32F103C8移植RT_Thread（物联19级学姐作业）

二、实验要求

1. 分组要求：每个学生独立完成，即1人1组。

2. 程序及报告文档要求：具有较好的可读性，如叙述准确、标注明确、截图清晰等。

3.将完整项目代码打包，与实验报告（md和pdf文件）和博客地址一起提交至学习通。

三. 实验过程介绍（此处可以填博客内容）

1. 学习嵌入式实时操作系统（RTOS）,以uc/OS为例，将其移植到stm32F103上，构建至少3个任务（task）:其中两个task分别以1s和3s周期对LED等进行点亮-熄灭的控制；另外一个task以2s周期通过串口发送“hello uc/OS! 欢迎来到RTOS多任务环境！”。记录详细的移植过程。

一、stm32设置

1.1.创建STM32项目，选择STM32F103C8T6芯片

2.RCC设置

3.SYS设置

4.设置PC13为输出引脚

5.USART1设置

6.GENERATE PROGRAM 就ok了

4.设置PC13为输出引脚

5.USART1设置

6.GENERATE PROGRAM 就ok了

二、准备uCOSIII源码

1.下载进入官网下载：http://micrium.com/downloadcenter/

或链接：百度网盘请输入提取码提取码：1234

回到Keil打开的HAL工程

3.将uCOS文件添加到项目点击三彩方块

4.为项目新建文件夹如下

5.然后依次添加下列文件

然后点击ok完成正确的话应该会在文件夹中出现一下文件

6.导入文件路径

7.导入以下文件

8.为bsp.c和bsp.h添加代码找到BSP下的bsp.c和bsp.h文件添加代码如下： bsp.h

bsp.c

// bsp.c

#include "includes.h"

#define DWT_CR *(CPU_REG32 *)0xE0001000

#define DWT_CYCCNT *(CPU_REG32 *)0xE0001004

#define DEM_CR *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC

#define DBGMCU_CR *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define DEM_CR_TRCENA (1 << 24)

#define DWT_CR_CYCCNTENA (1 << 0)

CPU_INT32U BSP_CPU_ClkFreq (void)

{

return HAL_RCC_GetHCLKFreq();

}

void BSP_Tick_Init(void)

{

CPU_INT32U cpu_clk_freq;

CPU_INT32U cnts;

cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();

#if(OS_VERSION>=3000u)

cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;

#else

cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;

#endif

OS_CPU_SysTickInit(cnts);

}

void BSP_Init(void)

{

BSP_Tick_Init();

MX_GPIO_Init();

}

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)

void CPU_TS_TmrInit (void)

{

CPU_INT32U cpu_clk_freq_hz;

DEM_CR |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA; /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg. */

DWT_CYCCNT = (CPU_INT32U)0u;

DWT_CR |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();

CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);

}

#endif

#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)

CPU_TS_TMR CPU_TS_TmrRd (void)

{

return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);

}

#endif

#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)

CPU_INT64U CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32 ts_cnts)

{

CPU_INT64U ts_us;

CPU_INT64U fclk_freq;

fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();

ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

return (ts_us);

}

#endif

#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)

CPU_INT64U CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64 ts_cnts)

{

CPU_INT64U ts_us;

CPU_INT64U fclk_freq;

fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();

ts_us = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

return (ts_us);

}

#endif

9.修改其余文件部分代码找到文件startup_… 修改成下列样式在以下位置处将PendSV_Handler和SysTick_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler

找到文件app_cfg.h 修改成下列样式

找到文件includes.h #include <bsp.h>处添加

修改第88行为下列样式：

找到lib_cfg.h 此处修改为5（该处宏定义设置堆空间的大小，STM32F103C8T6的RAM只有20K，所以要改小一点）

由于我们使用了printf函数，需要在usart.c文件中添加以下代码完成printf重定向

记得在usart.c文件中添加头文件#include<stdio.h>

10.参数配置

11.gpio.c中修改代码（添加初始化PA3）

修改main.c

/* Private define ------------------------------------------------------------*/

#include "main.h"

#include "gpio.h"

#include "usart.h"

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN Includes */

#include <includes.h>

#include "stm32f1xx_hal.h"

/* USER CODE BEGIN PD */

/* 任务优先级 */

#define START_TASK_PRIO 3

#define LED0_TASK_PRIO 4

#define MSG_TASK_PRIO 5

#define LED1_TASK_PRIO 6

/* 任务堆栈大小 */

#define START_STK_SIZE 96

#define LED0_STK_SIZE 64

#define MSG_STK_SIZE 64

#define LED1_STK_SIZE 64

/* 任务栈 */

CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];

CPU_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];

CPU_STK MSG_TASK_STK[MSG_STK_SIZE];

CPU_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];

/* 任务控制块 */

OS_TCB StartTaskTCB;

OS_TCB Led0TaskTCB;

OS_TCB MsgTaskTCB;

OS_TCB Led1TaskTCB;

/* USER CODE END PD */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PM */

/* USER CODE END PM */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */

/* 任务函数定义 */

void start_task(void *p_arg);

static void AppTaskCreate(void);

static void AppObjCreate(void);

static void led_pc13(void *p_arg);

static void send_msg(void *p_arg);

static void led_pa3(void *p_arg);

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

void SystemClock_Config(void);

/* USER CODE BEGIN PFP */

/* USER CODE END PFP */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN 0 */

/**

* @brief System Clock Configuration

* @retval None

void SystemClock_Config(void)

{

RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};

RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;

RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;

RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;

RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;

RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;

if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)

{

Error_Handler();

}

/**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks

RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK

|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;

RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;

RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;

RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;

RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)

{

Error_Handler();

}

/* USER CODE END 0 */

/**

* @brief The application entry point.

* @retval int

int main(void)

{

OS_ERR err;

OSInit(&err);

HAL_Init();

SystemClock_Config();

//MX_GPIO_Init(); 这个在BSP的初始化里也会初始化

MX_USART1_UART_Init();

/* 创建任务 */

OSTaskCreate((OS_TCB *)&StartTaskTCB, /* Create the start task */

(CPU_CHAR *)"start task",

(OS_TASK_PTR ) start_task,

(void *) 0,

(OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,

(CPU_STK *)&START_TASK_STK[0],

(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE/10,

(CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,

(OS_MSG_QTY ) 0,

(OS_TICK ) 0,

(void *) 0,

(OS_OPT )(OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR),

(OS_ERR *)&err);

/* 启动多任务系统，控制权交给uC/OS-III */

OSStart(&err); /* Start multitasking (i.e. give control to uC/OS-III). */

}

void start_task(void *p_arg)

{

OS_ERR err;

CPU_SR_ALLOC();

p_arg = p_arg;

/* YangJie add 2021.05.20*/

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */

//CPU_Init();

//Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务

#endif

#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

#endif

#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候

//使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms

OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);

#endif

OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区

/* 创建LED0任务 */

OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led0TaskTCB,

(CPU_CHAR * )"led_pc13",

(OS_TASK_PTR )led_pc13,

(void * )0,

(OS_PRIO )LED0_TASK_PRIO,

(CPU_STK * )&LED0_TASK_STK[0],

(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE/10,

(CPU_STK_SIZE)LED0_STK_SIZE,

(OS_MSG_QTY )0,

(OS_TICK )0,

(void * )0,

(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,

(OS_ERR * )&err);

/* 创建LED1任务 */

OSTaskCreate((OS_TCB * )&Led1TaskTCB,

(CPU_CHAR * )"led_pa3",

(OS_TASK_PTR )led_pa3,

(void * )0,

(OS_PRIO )LED1_TASK_PRIO,

(CPU_STK * )&LED1_TASK_STK[0],

(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE/10,

(CPU_STK_SIZE)LED1_STK_SIZE,

(OS_MSG_QTY )0,

(OS_TICK )0,

(void * )0,

(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,

(OS_ERR * )&err);

/* 创建MSG任务 */

OSTaskCreate((OS_TCB * )&MsgTaskTCB,

(CPU_CHAR * )"send_msg",

(OS_TASK_PTR )send_msg,

(void * )0,

(OS_PRIO )MSG_TASK_PRIO,

(CPU_STK * )&MSG_TASK_STK[0],

(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE/10,

(CPU_STK_SIZE)MSG_STK_SIZE,

(OS_MSG_QTY )0,

(OS_TICK )0,

(void * )0,

(OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,

(OS_ERR * )&err);

OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&StartTaskTCB,&err); //挂起开始任务

OS_CRITICAL_EXIT(); //进入临界区

}

/**

* 函数功能: 启动任务函数体。

* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参

* 返回值: 无

* 说明：无

static void led_pc13 (void *p_arg)

{

OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */

CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */

#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)

{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_RESET);

OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);

HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_13,GPIO_PIN_SET);

OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);

/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */

}

/* USER CODE END 3 */

}

static void led_pa3 (void *p_arg)

{

OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */

CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */

#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)

{

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);

OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);

OSTimeDlyHMSM(0, 0, 3, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);

/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */

}

/* USER CODE END 3 */

}

static void send_msg (void *p_arg)

{

OS_ERR err;

(void)p_arg;

BSP_Init(); /* Initialize BSP functions */

CPU_Init();

Mem_Init(); /* Initialize Memory Management Module */

#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u

OSStatTaskCPUUsageInit(&err); /* Compute CPU capacity with no task running */

#endif

CPU_IntDisMeasMaxCurReset();

AppTaskCreate(); /* Create Application Tasks */

AppObjCreate(); /* Create Application Objects */

while (DEF_TRUE)

{

printf("hello uc/OS \r\n");

OSTimeDlyHMSM(0, 0, 2, 0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err);

/* USER CODE END WHILE */

/* USER CODE BEGIN 3 */

}

/* USER CODE END 3 */

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/**

* 函数功能: 创建应用任务

* 输入参数: p_arg 是在创建该任务时传递的形参

* 返回值: 无

* 说明：无

static void AppTaskCreate (void)

{

}

/**

* 函数功能: uCOSIII内核对象创建

* 输入参数: 无

* 返回值: 无

* 说明：无

static void AppObjCreate (void)

{

}

/* USER CODE END 4 */

/**

* @brief This function is executed in case of error occurrence.

* @retval None

void Error_Handler(void)

{

/* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */

/* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

/* USER CODE END Error_Handler_Debug */

}

#ifdef USE_FULL_ASSERT

/**

* @brief Reports the name of the source file and the source line number

* where the assert_param error has occurred.

* @param file: pointer to the source file name

* @param line: assert_param error line source number

* @retval None

void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)

{

/* USER CODE BEGIN 6 */

/* User can add his own implementation to report the file name and line number,

tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */

/* USER CODE END 6 */

}

#endif /* USE_FULL_ASSERT */

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

13.实例