一、实验环境
ubuntu18.04 ros-melodic VMware Workstation
二、ROS 介绍
ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。
详细内容请参考
https://baike.baidu.com/item/ros/4710560?fr=aladdin
三、ROS 下载
直接导入 Ubuntu18+ROS 镜像的方式,节约时间。
镜像文件很大,约 7GB,请从百度网盘下载 。
链接:https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 提取码:2022
四、实验内容
① 熟悉 ROS 基本命令,并运行小海龟 demo 例子,通过键盘控制小海龟运动。
1 启动 ros master
打开一个终端,输入
roscore
2 启动小海龟仿真器 打开第二个终端,输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
3 启动海龟控制节点 打开第三个终端,输入
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
② 用话题查看器查看两个 node 之间的消息传递 输入
rostopic list
查看话题,使用 rostopic list,就会列举出现在的所有话题,查看某一话题的具体内容,添加 info 即可 如下:
rostopic info /turtle1/cmd_vel
③ 用 C++或 python 写一个程序,控制小海龟走一个圆形。 新建工作空间目录结构 1.新建一个文件夹,命名为 catkin_ws
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2.在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
cd ~/catkin_ws/src
3.移动到 src 目录下输入 catkin_init_workspace。在 src 文件夹中出现 CMakeLists.txt 文件
catkin_init_workspace
4.返回 catkin_ws,对其进行编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make
5.Package 创建 来到 workspace 的 src 目录下,新建 my_turtle_package 包
cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp
6.进入 my_turtle_package 的 src 文件中
cd ./src
7.新建画圆程序名为 yuan.cpp
touch yuan.cpp
8.打开 yuan.cpp
gedit yuan.cpp
cpp 代码:
#include "ros/ros.h"
#include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作
ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n,并用n生成一个广播对象vel_pub
ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
//vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据
ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息
while(ros::ok())
{
geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd,并将速度的值赋值到这个对象里面
vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后(+-) m/s
vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右(+-) m/s
vel_cmd.linear.z = 0.0;
vel_cmd.angular.x = 0;
vel_cmd.angular.y = 0;
vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度,+左转,-右转,单位是rad/s
vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后,发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值,并转发到硬件体上去执行
ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数)
}
return 0;
}
9.修改 CMakeLists.txt 打开 CMakeLists:
gedit CMakeLists
加入以下代码:
add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})
最后编译:
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
运行程序 新建一个终端,运行 roscore。
再新建一个终端,启动我们的小海龟。
rosrun turtlesim turtlesim_node
五、总结
经过本次学习,初步熟悉了 ROS 的部分命令,并且学会了如何用话题查看器查看两个 node 之间的消息传递,以及如何用 C++控制小乌龟走,本次实验需要安装较多文件,并且在虚拟机中进行,容易出错,所以学习累积的经验就非常重要。