ROS通信模式编程

最新推荐文章于 2024-07-11 20:08:24 发布

JP13121

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文章标签：机器人自动驾驶人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/JP13121/article/details/136748222

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一、按照课件内容，分别完成话题、服务模式的ROS程序设计，并实践；

1.话题编程

1.1 话题编程流程

步骤	过程
第一步	创建发布者
第二步	创建订阅者
第三步	添加编译选项
第四步	运行可执行程序

1.2创建发布者

在这里插入图片描述

首先在 ~/catkin_ws/src/learning_communication/src 下创建一个 talker.cpp 文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/src
gedit talker.cpp

talker.cpp代码入下：

#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count = 0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data = ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

1.3创建订阅者

首先在同目录下创建一个 listener.cpp 文件。
listener.cpp代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_mmsgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

1.4编译代码

首先要配置编译文件 CMakeLists.txt。
进入到 ~/catkin_ws/src/learning_commuication 下，会有一个 CMakeLists.txt 文件，编辑此文件。

cd ..
ll
gedit CMakeLists.txt

在这里插入图片描述

复制粘贴以下代码在这里插入图片描述

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})

然后返回到工作空间，开始编译工作空间。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

1.5运行可执行文件

编译完成后，重新打开两个终端：一个运行发布者；另一个运行订阅者。
然后现在有三个终端了，首先第一个终端运行 roscore 命令，然后下一个终端运行 talker 命令实现发布者端口，最后一个终端运行 listener 命令实现订阅者端口。

roscore rosrun learning_communication talker rosrun 
learning_communication listener

在这里插入图片描述

2.服务编程

2.1 服务编程流程

步骤	过程
第一步	创建服务器
第二步	创建客户端
第三步	添加编译选项
第四步	运行可执行程序

2.2自定义服务请求与应答

首先要创建一个 srv 文件。

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
cd ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo nano AddTwoInts.srv

代码如下：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在 package.xml 中添加功能包依赖。

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

使用命令 gedit CMakeLists.txt 编辑 CMakeLists.txt 文件。
请添加图片描述

2.3实现一个服务器与客户端

在 …/learning_communication/src 下创建 server.cpp 和 client.cpp 文件并复制粘贴相应的代码。
server.cpp

#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

client.cpp

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

2.4编译代码

编译代码方式基本如上
设置编译文件、链接库和依赖。

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

请添加图片描述
然后返回到工作空间，开始编译。

cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.5运行可执行文件

还是跟第二部分的话题编程一样执行方式：用三个终端分别运行一条命令。

roscore
rosrun learning_communication server
rosrun learning_communication client 整数1 整数2

二、练习ROS动作编程：客户端发送一个运动坐标，模拟机器人运动到目标位置的过程。包括服务端和客户端的代码实现，要求带有实时位置反馈。同时注意学习cmakelists 的使用方法。

1.新建一个终端，这里命名为终端 1,然后进入工程包 comm 下的 src 文件中
新建服务文件 turtleMove.cpp
将如下 C++语言代码写入 turtleMove.cpp 文件中，保存后关闭
在这里插入图片描述

代码：

/*
此程序通过通过动作编程实现由 client 发布一个目标位置
然后控制 Turtle 运动到目标位置的过程
*/
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include "comm/turtleMoveAction.h"
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
typedef actionlib::SimpleActionServer<comm::turtleMoveAction> Server;
struct Myturtle
{
float x;
float y;
float theta;
}turtle_original_pose,turtle_target_pose;
ros::Publisher turtle_vel;
void posecallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("turtle1_position:(%f,%f,%f)",msg->x,msg->y,msg->theta);
turtle_original_pose.x=msg->x;
turtle_original_pose.y=msg->y;
turtle_original_pose.theta=msg->theta;
}
// 收到 action 的 goal 后调用该回调函数
void execute(const comm::turtleMoveGoalConstPtr& goal, Server* as)
{
comm::turtleMoveFeedback feedback;
ROS_INFO("TurtleMove is working.");
turtle_target_pose.x=goal->turtle_target_x;
turtle_target_pose.y=goal->turtle_target_y;
turtle_target_pose.theta=goal->turtle_target_theta;
geometry_msgs::Twist vel_msgs;
float break_flag;
while(1)
{
ros::Rate r(10);
vel_msgs.angular.z = 4.0 *
(atan2(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y,
turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x)-turtle_original_pose.theta);
vel_msgs.linear.x = 0.5 *
sqrt(pow(turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x, 2) +
pow(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y, 2));
break_flag=sqrt(pow(turtle_target_pose.x-turtle_original_pose.x, 2) +
pow(turtle_target_pose.y-turtle_original_pose.y, 2));
turtle_vel.publish(vel_msgs);
feedback.present_turtle_x=turtle_original_pose.x;
feedback.present_turtle_y=turtle_original_pose.y;
feedback.present_turtle_theta=turtle_original_pose.theta;
as->publishFeedback(feedback);
ROS_INFO("break_flag=%f",break_flag);
if(break_flag<0.1) break;
r.sleep();
}
// 当 action 完成后，向客户端返回结果
ROS_INFO("TurtleMove is finished.");
as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "turtleMove");
ros::NodeHandle n,turtle_node;
ros::Subscriber sub =
turtle_node.subscribe("turtle1/pose",10,&posecallback); //订阅小乌龟的位置
信息
turtle_vel =
turtle_node.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);//发布控
制小乌龟运动的速度
// 定义一个服务器

Server server(n, "turtleMove", boost::bind(&execute, _1,
&server), false);
// 服务器开始运行
server.start();
ROS_INFO("server has started.");
ros::spin();
return 0;
}

在相同的目录下，创建“发布将如下 C++代码写入目标位置文件 turtleMoveClient.cpp 中，如下：目标位置”文件 turtleMoveClient.cpp
代码：

#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include "comm/turtleMoveAction.h"
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
typedef actionlib::SimpleActionClient<comm::turtleMoveAction>
Client;
struct Myturtle
{
float x;
float y;
float theta;
}turtle_present_pose;
// 当 action 完成后会调用该回调函数一次
void doneCb(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
const comm::turtleMoveResultConstPtr& result)
{
- 5 -
ROS_INFO("Yay! The turtleMove is finished!");
ros::shutdown();
}
// 当 action 激活后会调用该回调函数一次
void activeCb()
{
ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到 feedback 后调用该回调函数
void feedbackCb(const comm::turtleMoveFeedbackConstPtr& feedback)
{
ROS_INFO(" present_pose : %f %f %f",
feedback->present_turtle_x,
feedback->present_turtle_y,feedback->present_turtle_theta);
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "turtleMoveClient");
// 定义一个客户端
Client client("turtleMove", true);
// 等待服务器端
ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
client.waitForServer();
ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
// 创建一个 action 的 goal
comm::turtleMoveGoal goal;
goal.turtle_target_x = 1;
goal.turtle_target_y = 1;
goal.turtle_target_theta = 0;
// 发送 action 的 goal 给服务器端，并且设置回调函数
client.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);
ros::spin();
return 0;
}

最后效果如下：
在这里插入图片描述

在功能包目录下创建 action 文件夹
创建 action 文件夹

命令：mkdir action

创建 turtleMove.action 文件
命令：touch turtleMove.action
将如下代码写入 turtleMove.action 文件中，如下：
命令：gedit turtleMove.action

# Define the goal
float64 turtle_target_x # Specify Turtle's target position
float64 turtle_target_y
float64 turtle_target_theta
---
# Define the result
float64 turtle_final_x
float64 turtle_final_y
float64 turtle_final_theta
---
# Define a feedback message
float64 present_turtle_x
float64 present_turtle_y
float64 present_turtle_theta

修改 CMakeLists.txt 文件内容
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

修改 package.xml 文件内容
将文件中 build_depend 一栏、替换为如下代码：
代码：

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<build_depend>actionlib</build_depend>
<build_depend>actionlib_msgs</build_depend>
<build_export_depend>roscpp</build_export_depend>
<build_export_depend>rospy</build_export_depend>
<build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

将文件中 exec_depend 一栏、替换为如下代码：
代码：

<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<exec_depend>rospy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
<exec_depend>actionlib</exec_depend>
<exec_depend>actionlib_msgs</exec_depend>

在这里插入图片描述

运行程序进行测试
编译文件

命令：catkin_make

在这里插入图片描述

3 新建一个终端，命令为终端 2，启动 ros
命令：

roscore

4 再新建一个终端，命名为终端 3，运行我们的小海龟，出现小海龟窗口，我们命名为窗口 3

5 在新建一个终端，命名为终端 4，运行我们的目标位置程序代码：

、进入 ros 工作空间
命令：cd ~/ros
、程序注册
命令：

source ./devel/setup.bash

、运行 turtleMoveClient.cpp，记住，输入该命令，但不忙按回车
命令：`

rosrun comm turtleMoveClient`


同样再次打开一个终端

```c
rosrun comm turtleMove

效果如下：
在这里插入图片描述

三、在两台电脑上演示ROS的分布式通信，可以小海龟控制或其他例子演示，记录过程。

1.在两台计算机上安装ifconfig，通过ifconfig命令查看IP地址，通过路由器联接时，一般为192.168.31.XXX。
在这里插入图片描述

2.在/etc目录下，通过sudo chmod 777 hosts，修改hosts文件权限。

3.打开hosts文件，添加对方IP地址和计算机名，计算机名即hosts文件第二行。

192.168.31.XXX 计算机名

4.使用ping命令，测试网络联通，ping对方计算机名或ip地址皆可。

5.在主机中，开启roscore。

6.在从机中，设置主机Master。
7.在从机中，开启小海龟。

rosrun turtlesim turtlesim_node

8.在主机中，开启键盘控制。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

四、总结

本次实验着重学习了ROS的分布式通信、ROS动作变成、ROS话题、服务编程，他们都是ROS学习中非常重要的一部分，通过本次学习，了解到机器人是如何进行我们人类行为得规划的，这也为我们未来进入人工智能打下一个良好的开端，对我们以后的学习打下了坚定的基础

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ROS通信模式编程

首先要创建一个 srv 文件。int64 a在 package.xml 中添加功能包依赖。使用命令 gedit CMakeLists.txt 编辑 CMakeLists.txt 文件。本次实验着重学习了ROS的分布式通信、ROS动作变成、ROS话题、服务编程，他们都是ROS学习中非常重要的一部分，通过本次学习，了解到机器人是如何进行我们人类行为得规划的，这也为我们未来进入人工智能打下一个良好的开端，对我们以后的学习打下了坚定的基础。
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