Carla传感器

1.介绍

Carla中传感器类别多种多样，不同传感器数据之间也存在差异。但是传感器的使用方法之间存在一致性。本文介绍Carla中传感器使用的通用方法。有关传感器的描述可以在carla.Sensor类中查看

2. 传感器的通用方法

在介绍传感器的通用方法之前，需要明确传感器在什么时候获取数据以及如何获取数据。

1、获取数据的时间(WHEN)
传感器数据的获取时间取决于传感器的类型。部分传感器的在每一个时间步中获取数据，部分传感器通过特定事件触发获取数据。

在每一个时间步中获取数据：
	 - Depth camera.
	 - Gnss sensor.
	 - IMU sensor.
	 - Lidar raycast.
	 - SemanticLidar raycast.
	 - Radar.
	 - RGB camera.
	 - RSS sensor.
	 - Semantic Segmentation camera

通过特定事件触发获取数据：
 - Collision detector.
 - Lane invasion detector.
 - Obstacle detector

2、如何获取数据(HOW)
每种类型的传感器都有一个listen方法, 使用listen方法获取并处理传感器获取的数据。

1. 设置传感器参数

传感器参数决定了获取数据的质量，可修改的传感器参数见Carla官方文档。Carla中支持的传感器类型：

相机传感器中部分可设置的参数:

在蓝图中设置相机的参数：

# 获取指定传感器的蓝图.
blueprint = world.get_blueprint_library().find('sensor.camera.rgb')
# 修改蓝图的属性以设置图像分辨率和视场角。
blueprint.set_attribute('image_size_x', '1920')
blueprint.set_attribute('image_size_y', '1080')
blueprint.set_attribute('fov', '110')
# 每隔1秒拍摄1次图片
blueprint.set_attribute('sensor_tick', '1.0')

2. 安装传感器

在spawn_actor方法中使用attachment_to和attachment_type参数将相机传感器按装到车辆上

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