在Carla中创建车辆及传感器

1. 启动Carla服务器

在电脑中找到CarlaUE4.exe文件，双加运行。

出现如下画面，说明Carla运行成功

2. 创建Carla客户端

创建.py文件，引入必要的库文件和Carla库

import glob
import os
import sys
import random
import os

try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass

import carla

创建Carla客户端，连接Carla服务器。客户端的参数包括Carla服务器的IP地址和端口号，端口号默认为2000。

#创建Carla客户端，指定Carla服务器的IP地址和端口号
client = carla.Client('localhost', 2000)
#设置连接超时时间
client.set_timeout(10.0)
#使用world对象获取Carla服务器的“控制权”
world = client.get_world()

3. 创建车辆

从Carla蓝图中选择车辆蓝图

#获取Carla中所有蓝图
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
#获取车联蓝图
vehicle_blueprints = blueprint_library.filter('*vehicle*')
#随机选择其中一个车辆蓝图
ego_vehicle_bp = random.choice(vehicle_blueprints)

选择车辆的出生点

#获取Carla中所有出生点
birth_point = world.get_map().get_spawn_points()
#随机选择其中一个出生点
transform = random.choice(birth_point)

使用spawn_actor创建车辆。

#创建车辆
ego_vehicle = world.spawn_actor(ego_vehicle_bp, transform)

将车辆设置为“自动驾驶模式”

ego_vehicle.set_autopilot(True)

也可以使用车辆id指定车辆类型：

ego_vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.mercedes-benz.coupe')

Carla_09.10中可选的车辆类型有：

(id=vehicle.citroen.c3,tags=[vehicle, citroen, c3])
(id=vehicle.chevrolet.impala,tags=[vehicle, chevrolet, impala])
(id=vehicle.audi.a2,tags=[vehicle, audi, a2])
(id=vehicle.nissan.micra,tags=[vehicle, nissan, micra])
(id=vehicle.carlamotors.carlacola,tags=[vehicle, carlamotors, carlacola])
(id=vehicle.audi.tt,tags=[vehicle, audi, tt])
(