MATLAB中PI调节器设计,简单的PI控制器的设计.doc

1.原控制系统的仿真

原被控对象传递函数为

(1)

在matlab中对原系统进行仿真，可得到其在单位阶跃输入的条件下的响应。

clear;

num=10;

den=conv([1 1],[1 3 4]);

g1=tf(num,den);

t=0:0.1:20;

sys=feedback(g1,1);

step(sys,t);

grid;

figure(1)

所得单位阶跃响应如图一所示，由图中可以看出此系统的超调量为43.2%，调节时间为8.45s,并且存在比较大的稳态误差.

图一 原系统单位阶跃响应

利用PID算法改进系统性能

设计一个PID控制，使得超调量小于10%，调节时间小于3s,单位阶跃输入下的稳态误差为0.加入PID控制器后系统的传递函数为

(2)

采用临界比例度法整定调节参数，此法是先求临界比例度δk和临界周期Tk，根据经验关系求出各参数。先把积分时间调至=，微分时间=0，调节器只利用纯比例作用。在干扰作用下整定比例度，使被调参数产生振荡，调到等幅振荡为止，记下这时的临界比例值，及临界 周期值，根据经验计算各参数的整定值。

经验关系：

PI控制时： EMBED Equation.KSEE3 \* MERGEFORMAT (3)

PID控制时： EMBED Equation.KSEE3 \* MERGEFORMAT (4)

在SIMULINK中搭建如图2模型，通过调整比例参数，当比例