在linux下配置ORB-SLAM2

一、前言

读研期间跟随导师走无人驾驶方向，需要用到ORB-SLAM2，这是一种基于ORB描述量的特征匹配和重定位slam系统，能够实现跟踪，建图，重定位和闭环检测。

根据论文GitHub上的配置教程和网上的教程贴，自己成功在linux下配置好了ORB-SLAM2。这篇文章将会教大家如何快速在linux下配置ORB-SLAM2并测试数据集。

系统环境：uabntu14.04

ORB-SLAM2论文官方GitHub网址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

二、安装必备软件

2.1 新建一个文件夹用于统一保存

mkdir ORB_SLAM
cd ORB_SLAM

2.2 必备软件包

sudo apt-get install gcc g++     //安装c++11编译器

sudo apt-get update              //更新apt库

sudo apt-get install git         //安装git

sudo apt-get install cmake       //安装cmake

sudo apt-get install vim         //安装vim

2.3 安装Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev     //安装GLEW

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev   //安装Boost