ORB-SLAM2 环境配置

最新推荐文章于 2024-10-15 23:29:00 发布
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分类专栏： ROS
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本文档详细介绍了在Ubuntu16.04虚拟机环境下配置ORB-SLAM2的步骤，包括安装Pangolin、opencv2.4.11、Eigen3等依赖库，以及如何编译和运行ORB-SLAM2。在运行过程中，针对遇到的TUM数据集使用、ASSOCIATIONS_FILE生成和运行卡住等问题，提供了解决方案。
摘要由CSDN通过智能技术生成

ORB-SLAM2 环境配置

环境：VMWare+Ubuntu16.04 + ORB-SLAM2

一、提前准备

1.Pangolin

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
（1）opengl

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev

（2）Glew

sudo apt-get install libglew-dev

（3）cmake

sudo apt-get install cmake

（4）下载编译

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake –build .

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