ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程

本人是武汉大学测绘国重实验室的一名slam小白。组内有新生讲课的习惯，目前选题为视觉slam介绍，程序方面就选择orbslam3的编译和运行，本次配置花费了将近3天时间，遇到很多的bug，幸运的是每个问题都找到了原因并且配置成功了。

ps：只能说时代变化太快了，连2020年出来的orbslam3，其中包含的很多库竟然都不支持最新的协议，还好修改起来不是特别的困难。

以下是本人的安装教程，希望可以对同样学习slam的同学们有所帮助。

ORB_SLAM3安装准备

首先，给出ORB_SLAM3在github上的地址 : ORB_SLAM3

本人使用的是重装系统后的ubuntu18.04，好巧不巧就在准备工作前几天电脑硬盘坏了，原来学习的所有资料都不见了，刚好重新入手slam3，也重新配置环境进行一下记录。

安装ubuntu18.04，我就不详细说明啦，可能后面会再写一个博客记录一下，现在大家就自行查找一下教程吧。

安装好ubuntu后，先更改ubuntu18.04的源，点击桌面左侧的ubuntu软件，接着点击左上角的ubuntu软件，选择软件和更新，将可从互联网下载全部选项都打钩，下载自 选择中国 的服务器

接着开始准备工作！！！！

1、C++11 or C++0x Compiler

新建一个终端（新建终端的快捷键是Ctrl+Alt+T）
输入以下代码

	sudo apt-get install gcc
 	sudo apt-get install g++
 	sudo apt-get install build-essential
 	sudo apt-get install cmake

2、Pangolin

Pangolin的官方教程地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

安装Pangolin
下载Pangolin，推荐安装tag v0.6版本

# Clone Pangolin along with it's submodules
git clone --recursive  https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

安装依赖

./scripts/install_prerequisites.sh --dry-run recommended

编译

./scripts/install_prerequisites.sh -m brew all

出现的问题

如果安装Pangolin没有提示cmake版本不足，则无需此步骤

在安装最新版的pango