ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程

本人是武汉大学测绘国重实验室的一名slam小白。组内有新生讲课的习惯，目前选题为视觉slam介绍，程序方面就选择orbslam3的编译和运行，本次配置花费了将近3天时间，遇到很多的bug，幸运的是每个问题都找到了原因并且配置成功了。

ps：只能说时代变化太快了，连2020年出来的orbslam3，其中包含的很多库竟然都不支持最新的协议，还好修改起来不是特别的困难。

以下是本人的安装教程，希望可以对同样学习slam的同学们有所帮助。

ORB_SLAM3安装准备

首先，给出ORB_SLAM3在github上的地址 : ORB_SLAM3

本人使用的是重装系统后的ubuntu18.04，好巧不巧就在准备工作前几天电脑硬盘坏了，原来学习的所有资料都不见了，刚好重新入手slam3，也重新配置环境进行一下记录。

安装ubuntu18.04，我就不详细说明啦，可能后面会再写一个博客记录一下，现在大家就自行查找一下教程吧。

安装好ubuntu后，先更改ubuntu18.04的源，点击桌面左侧的ubuntu软件，接着点击左上角的ubuntu软件，选择软件和更新，将可从互联网下载全部选项都打钩，下载自 选择中国 的服务器

接着开始准备工作！！！！

1、C++11 or C++0x Compiler

新建一个终端（新建终端的快捷键是Ctrl+Alt+T）
输入以下代码

	sudo apt-get install gcc
 	sudo apt-get install g++
 	sudo apt-get install build-essential
 	sudo apt-get install cmake

2、Pangolin

Pangolin的官方教程地址：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

安装Pangolin
下载Pangolin，推荐安装tag v0.6版本

# Clone Pangolin along with it's submodules
git clone --recursive  https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

安装依赖

./scripts/install_prerequisites.sh --dry-run recommended

编译

./scripts/install_prerequisites.sh -m brew all

出现的问题

如果安装Pangolin没有提示cmake版本不足，则无需此步骤

在安装最新版的pangolin时，我出现一个问题，显示的是cmake版本不够。然而，cmake一般都是直接安装的，如sudo apt-get install cmake，所以这里我们需要自己下载新版的cmake并覆盖安装。

进入Cmake官网：Cmake官网下载地址
选择合适的版本，比如本人选择的是cmake-3.20.6.tar.gz
先把旧版cmake卸载

 sudo apt-get autoremove cmake

下载之后进行解压，编译（这里提示缺少openssl库，先进行安装）。
新建一个终端，输入如下：

sudo apt-get install openssl
tar zxvf cmake-3.20.6.tar.gz
cd cmake-3.20.6
./bootstrap
make -j4
sudo make install

再编译安装Pangolin则可以通过。

3、OpenCV安装

opencv 安装是一件十分难搞的事情，我也踩了不少坑，这里写了另一篇 专门介绍ubuntu下安装opencv的教程。链接如下：Ubuntu18.04安装opencv3.4.3完整版教程

4、Eigen安装

建议源码安装Eigen。
这里给出Eigen的官网：Eigen官网

Eigen版本我选择的是：Eigen 3.3.9 released版。

下载下来，我下载的是zip格式，解压，编译。
在终端内，执行以下安装操作:

unzip eigen-3.3.9.zip
cd eigen-3.3.9
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

5、boost安装

这里非常坑，官网上的依赖没有boost，但如果不安装boost会报很多的关于c++的错误，并且无法定位。我找了一晚上才发现是缺少这个boost的库。=_=

进入boost官网网址：http://www.boost.org/users/download/
下载boost安装包，我选择的是boost_1_77_0.tar.gz版本
接着还是一样，解压编译安装

tar -xvf boost_1_77_0.tar.gz
cd ./boost_1_77_0
./bootstrap.sh
sudo ./b2 install

6、DBoW2 and g2o

这两个库在ORB-SLAM3的Thirdparty文件夹下，编译ORB-SLAM3的时候会自动编译，不需要我们手动编译。

正式编译ORB_SLAM3

克隆到本地

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

修改build.sh文件
将所有的make -j改为make -j4（原因是make -j会调用所有的核心，导致电脑直接卡死，也可能是我电脑太弱了）

cd ~/ORB_SLAM3
gedit build.sh

改为如下：

接着编译运行

chmod +x build.sh
./build.sh

问题1
编译过程中出现internal computer error，即内存不足的问题。
我参考了如下方式解决：Linux增加swap分区的方法

问题2
sigslot/signal.app报错，错误内容类似error: ‘XXX’ is not a member of ‘std’
这个问题也搞了我一晚上心态。觉得可能是没装库？

仔细研究std后发现，可能是编译过程中调用了某一些库，库里面使用的是c++14的标准语法，但ORB_SLAM3中只有c++11的语法许可，没有14的，这就造成了冲突。

打开ORB_SLAM3/CMakeLists.txt

gedit ./CMakeLists.txt

添加c++14的使用许可

add_compile_options(-std=c++14)

保存后退出，再次编译。

测试

进入ORB_SLAM3

cd ~/ORB_SLAM3

编译成功后，我们来跑一个示例。
首先，进入 EuRoC 数据集
选择Downloads的ASL Dataset Format格式，这里我下载了Machine Hall 01数据。

下载完，解压后，将文件夹名字改为MH01

接着我们修改/ORB_SLAM3/Examples/euroc_examples.sh文件
在终端输入

gedit euroc_examples.sh

随后，将pathDatasetEuroc=的后面，放上MH01的上级文件夹，我这里是./dataset/EuRoC

保存后退出。
接着打开一个新的终端，进入/ORB_SLAM3文件夹，运行euroc_examples.sh

./euroc_examples.sh

问题
在运行过程开始时，提示找不到libpango_image.so这个库
解决linux找不到动态链接库 .so文件问题：

(1)在系统中查找这个文件(当然要保证系统中已经有这个.so文件)：

sudo find / -name libpango_image.so

结果为：/usr/local/lib/libpango_image.so

(2)将.so文件路径的目录添加到/etc/ld.so.conf

sudo gedit /etc/ld.so.conf

文件末尾新添加一行,为.so路径的目录

/usr/local/lib/libpango_image.so

(3)使得修改生效

sudo /sbin/ldconfig

再次运行euroc_examples.sh

./euroc_examples.sh

大功告成！！！

ROS安装

献上ROS的安装教程：ubuntu18.04 ROS melodic完整版教程及错误处理

ROS运行orbslam3

1、将源码中的 Examples/ROS/ORB_SLAM3 路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中

sudo gedit ~/.bashrc

在**~/.bashrc的最后一行加入以下代码（ubuntu换成各位的名字）

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/ubuntu/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/Examples/ROS

再打开一个终端运行

source ~/.bashrc
echo ${ROS_PACKAGE_PATH}

如果能正确显示刚刚加入的地址则正常。
最后，运行**./build_ros.sh

chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

编译完成。

如果这篇教程对各位有用的话，还请希望点个关注，日后还会有更多的slam学习内容分享～