扫地机自动回充揭秘之石头T7 Pro

总结了扫地机自动回充揭秘之科沃斯T8

现在一起来聊聊石头这家公司的扫地机自动回充模块！！！

石头科技一开始是给小米做代工/贴牌的，现在活下来了，开始做自己的品牌，并在科创板上市了，成为国内大陆第二家（第一家是科沃斯）扫地机上市公司，并具备自主品牌。从目前市场销售数据来看，石头和科沃斯旗鼓相当。从当下的产品实际测试来看，科沃斯的扫地机智能程度略胜一筹，后期两家如何，也未可知，把答案留给时间吧。通过之前科沃斯的自动回充介绍，相信伙伴们对于自动回充基本了解了。硬件层面而言，主要为红外、激光、视觉等传感器；回充思路而言，主要分为确定场区、回到中场区（中轴线）、对准充电座等步骤。

1. 石头扫地机外观结构概览

如图1所示，左侧为充电座图，其充电头和其他充电座区别不大，但其前方贴近地面处（黄色圈圈标记）的圆形透明塑料片是一个特色，据结构工程师的说法，这是用来拖布防水的；右侧为机身正面图，其前方肉眼可见是双目摄像头，其侧面（蓝色线标记）的前挡部分不是透明的，上方为360度激光。前方肉眼不可见的还有其他传感器吗？老方法，看红外图。

图1 充电座（左侧），扫地机前方（右侧）
 

如图2红外拍摄图所示，其左右两边都有红外发射信号，一边各2个，一共4个。再来看机身如图3所示，左侧图拍摄到前方有两个红外（红色标记所示），用于对准，中间黑色竖条纹用于隔离左右对准IR信号，那下方曝光的是什么？改变拍摄方位，看到右侧图中（红色方块标记），据拆机考证，是用于摄像头补光的，有些伙伴们看到这里会疑惑，为啥要补光，这里博主悄悄告诉你：就像人的眼睛一样，晚上没有灯光是看不见的，此处补光是为摄像头晚上使用的。博主开始好奇他的回充是什么样的，这回也不猜了，直接上测试。

图2 充电座红外拍摄图

图3 机身红外拍摄图

2. 回充测试

浏览到这里，相信伙伴们知道其基本的结构了，这里简要总结一下可能和回充有关的传感器及其分布：充电座4个红外，机身对准红外接收器2个、摄像头双目、激光传感器1台，机身侧边没有红外接收器。先来看石头T7Pro的正常回充情况，整个过程基本是老套路：旋转探测确定场区、向向中轴线移动、对准充电座。这里需要提一下“向中轴线移动”这一步，移动到近处开始往回旋，这可能和其他距离传感器有关，或者和摄像头或激光测距有关，也有可能和充电座上最左侧和左右侧两个红外有关（设置近距离可接受），感兴趣的伙伴们可以遮挡充电座上对应的红外，看效果。时间紧张，博主没有测试确定。

接下来，我们把机身激光遮挡，看石头扫地机的回充是否和激光有关，视频扫地机石头遮挡机身激光回充视频，视频中显示，扫地机回不到中轴线位置，回充失败。说明回充和激光有密切关系，并且双目摄像头没有发挥引导扫地机至中轴线的作用。

进一步测试，博主把前方完全遮挡，验证激光的作用，如视频石头遮挡机身前方回充视频，视频中，石头可以回到中轴线，但没有正常情况下流畅，毕竟红外接收不到场区信号了。自然地，回到中轴线就傻了。说明激光其的作用在于引导至中轴线，在对准中基本没有发挥作用。那双目对准有没发挥作用？

这次博主只遮挡前方摄像头，保留对准红外，如视频扫地机石头遮挡机身正面双目回充视频，视频中，回充效果和无遮挡正常情况是一模一样的，进而确定双目在对准中没有发挥作用。

最后做一个总结：石头扫地机T7-Pro的回充方法：利用激光和场区红外移动扫地机至中轴线，通过对准红外引导至充电座触发充电。这里扩展一下，双目可以测距，用于避障和AI识别。大概率是扫地机智能化的一个趋势。

下一篇：扫地机自动回充揭秘之小米/iRobot/云鲸/360