直流电机/步进电机/伺服电机 简介

	电机，俗称“马达”，根据电磁感应定律实现电能转换或传递的电磁装置，包括电动机（电能转换成机械能）、发电机（机械能转换成电能）

1. 直流电机
直流（有刷）电机，简称BDC，其结构简单、操作方便、成本低廉、良好启动和调速性能等优势，被广泛应用于各种动力器件中。由图可知，直流电机有两个接口（右图），工作时一个接VCC，一个接低电压便可以工作。注意：直流电机无方向，线接反只是转动方向不同而已。此外，单片机上的I/0接口输出得电平信号不能直接连在电机的端口，因为单片机的I/O口为数字信号，而电机驱动需要模拟信号，所以需要用电机驱动芯片来驱动它，使用较多的驱动芯片是H桥驱动芯片L928N
直流电机的缺点：结构复杂、可靠性差，工作量大寿命短


直流无刷电机（BLDCM）是在直流有刷电机基础上发展而来，他的驱动电流是不折不扣的交流。无刷电机的驱动电流有两种：正弦电流（常见的有永磁同步电机）、方波驱动（直流无刷电机），直流无刷电机比永磁同步电机更便宜、控制方法更简单。

2. 舵机
舵机可以根据不同的占空比来调整转动的角度，比如直流电机只能旋转360°（一圈），而舵机可以控制只转到180°。常用作机器人的关节，但伺服电机的价格较贵。


3.步进电机
步进电机就是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，通俗一点来说，当步进电机接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按照设定好的方向转动一个固定的角度。我们可以通过控制脉冲的个数来控制电机角位移量，从而达到精确定位的目的，同时还可以通过脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。下图展示了步进电机的优缺点和步进电机的实物图

总结：电机在生产生活中较为常用，了解常用电机的功能特点和工作缺陷是有必要的，此外电机在驱动机器小车的运动、抓取等场景中较为重要。