视觉机械臂的抓取（1）

一、机械臂部分：
1.机械臂的两种控制方式如下图，其中的机械臂末端执行器可理解为机械臂抓取时的 “爪子”，感知部分可以是传感器，也可以是机器视觉等。

机械臂末端执行器：五花八门，如下图。

2.机械臂的抓取流程，其中姿态坐标为机械臂末端执行器的状态，可以是横着、竖着或者侧着等，例如抓取一个水杯，则姿态应该为侧着抓取。可以运动学逆解算出电机旋转的角度，或者一些其他需求。具体流程见下图

3.自由度概念，简单来说就是看有几个电机控制（末端执行器上的不算）

4.正逆解如下图，其中N表示自由度。

5.获取世界坐标体系下的三维坐标，要利用T变换，将相机三维坐标转换到世界三维坐标下


二、感知部分
1.感知部分的相机简介如下，普通的USB相机适用于一些固定工作台等场景，只能获取二维坐标，而深度相机可以获得三位坐标

2.在图像中找到物体的坐标的方法，其中建立三维模型（ORK算法）来识别物体为一种高效的方法。其他的像深度学习、形状颜色、深度信息等为一些常见的方法