jaka+realsense+aruco+手眼标定（python）

      第二次重建了项目的手眼标定部分……有很多第一次记录遗漏的地方，在此补充。

 一、JAKA机械臂末端位姿发布

      此次我是自己写的节点发布，建议一开始新建工作空间的时候就引入roscpp,rospy,std_msgs。

$ catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3
$ catkin_create_pkg roscpp  rospy  std_msgs

   发布末端位置前要先阅读JAKA官方说明手册中末端姿态读取部分，然后根据官方的说明写末端姿态发布节点。我的节点代码放在下面供大家参考：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-
import jkrc
import rospy
import numpy as np
from geometry_msgs.msg import PoseStamped


def Path_Publish():  # 初始化节点
    rospy.init_node("publish_curunt_state")
    # 创建一个发布者，发布数据类型为PoseStamped
    pub = rospy.Publisher("/arm_pose", PoseStamped, queue_size=10)
    # 设置发布频率
    rate = rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        # 消息
        status = robot.get_tcp_position()
        rot_matrix = robot.rpy_to_rot_matrix([status[1][3], status[1][4], status[1][5]])
        qua_result = robot.rot_matrix_to_quaternion(rot_matrix[1])
        status_msg = PoseStamped()
        status_msg.header.frame_id = "joint_0"
        status_msg.header.stamp = rospy.Time.now()
        status_msg.pose.position.x = status[1][0] * 0.001
        status_msg.pose.position.y = status[1][1] * 0.001
        status_msg.pose.position.z = status[1][2] * 0.001
        status_msg.pose.orientation.w = qua_result[1][0]
        status_msg.pose.orientation.x = qua_result[1][1]
        status_msg.pose.orientation.y = qua_result[1][2]
        status_msg.pose.orientation.z = qua_result[1][3]

        # 发布消息
        # rospy.loginfo("Publishing Plan...")
        pub.publish(status_msg)
        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()


if __name__ == "__main__":
    robot = jkrc.RC("10.5.5.100")
    if robot is None:
        print("返回一个机器人对象失败")
    else:
        print("返回一个机器人对象")
        log_success = robot.login()  # 登录
    if log_success[0] != 0:
        print("登录失败")

    else:
        print("登录成功")
        power_success = robot.power_on()  # 上电
    if power_success[0] != 0:
        print("上电失败")

    else:
        print("上电成功")
        enable_success = robot.enable_robot()
        if enable_success[0] != 0:
            print("使能失败")
        else:
            print("使能成功")
        try:
            Path_Publish()
        except rospy.ROSInterruptException:
            pass

二、Realsense驱动和包的安装

  关于realsense的安装，网上有很多例子，可以查询自己的ubuntu版本后搜索相关安装教程，我的是20.04，参考的教程为：

Ubuntu20.04+RealSense D435i_ubuntu20.04安装d435i-CSDN博客

  但是实际上我的安装并不顺利，到下面一步都是没有问题的，看得到点云图（当然你要用手眼标定其实可能并不需要下面的库，下载aruco库就可以了，把realsense驱动装了就行应该？？）。

   不过在编译相关库的时候出现了如下的报错：

   当时傻傻的按照提示用catkin_make_isolated和查看erro.log按照提示装thread,甚至花了80软妹币去淘宝找了个技术员（除了浪费我2小时啥都没解决。
  后面查了很多博客，发现这个默认下载的是ROS2版本，我要下载ROS1版本的，打开下面的地址版本选择ros1即可。

https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/blob/ros1-legacy/README.md#installation-instructions

值得一提的是，使用命令：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

时，并不会有弹窗，需要手动打开rviz订阅相关话题才能看到图像。

三、Aruco库安装和使用

安装aruco_ros库的时候我参考的博客：

aruco_ros使用-CSDN博客

但实际上我在编译的时候也出现了类似的问题二中的问题，联系上面的经历，我立马去换了个aruco的版本（ubuntu20对应的是noetic），下载完了即可。

四、鱼香ROS的手眼标定包

具体包的使用看：

基于ROS的机械臂手眼标定-基础使用_鱼香ros手眼标定-CSDN博客

实际上他需要开三个节点，机械臂末端位姿发布节点、aruco识别位姿发布节点和手眼标定计算节点，注意改一下话题设置、aruco码ID等配置，即可，在我上一篇的博客里面已经说明，就不多赘述了。

JAKA+aruco+realsense+眼在手外的手眼标定_jaka标定-CSDN博客