NDT算法详解

最新推荐文章于 2025-11-05 17:32:07 发布
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NDT算法详解：
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激光雷达点云配准：ICP与NDT算法详解
CSDN博客专家，系统架构师，有合作、疑惑请私信博主。
10-16 12万+
激光雷达点云配准：ICP与NDT算法详解​ ，人工智能，计算机视觉，大模型，AI，本文深入解析激光雷达点云配准的ICP与NDT算法。阐述了点云配准基础概念与评价指标，详解ICP算法原理、流程、最优变换矩阵计算、优缺点及改进版，给出Python代码示例；同样解析NDT算法的原理、流程、模型构建、优缺点、参数选择与代码示例。还对比两者在精度、效率、鲁棒性和适用场景的差异，提供算法选择建议，介绍实际应用案例、常见问题及解决方法，探讨算法发展趋势。
PCL D-NDT算法详解及点云配准实现
PixelLogic的博客
08-15 525
点云配准是指将两个或多个点云数据集对齐的过程。在点云配准中，我们需要找到一个变换函数，使得两个点云的相似性最大化。常见的点云配准方法包括ICP(Iterative Closest Point)算法、特征匹配算法等。本文详细介绍了PCL D-NDT算法的原理，并提供了相应的源代码实现。D-NDT算法是PCL中一种适用于非刚性物体配准的高效准确算法。通过对点云数据的预处理和匹配优化，我们可以获得高质量的点云配准结果。
ICP和NDT匹配算法精度、速度和鲁棒性对比
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一点儿也不萌的萌萌
04-16 1万+
注意：如下实验是针对里程计任务而进行的，默认是帧间匹配，而对于帧到局部地图匹配情况下的长时间下的轨迹精度对比，请参考我的这篇博客： 【附优化方法的ICP源码】ICP与NDT匹配算法精度对比，以及手动实现的ICP和基于优化方法的ICP精度对比 1.实验条件 前提：以下ICP与NDT算法均使用的是PCL 1.8库中提供的实现方法，它们可以设置的参数较多，这里只探讨那些最常用的参数。 数据：杭州海创园区的室外点云数据，其效果如下： 后续点云的匹配，均以该点云为基础，对其增加平移、旋转，来模拟各种不同的状态，以观
一文详解NDT算法实现
3D视觉工坊
02-09 1万+
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达作者丨paopaoslam来源丨泡泡机器人SLAM、PCL源码编辑丨玉玺、lionheart摘要 NDT(Normal-D...
激光雷达点云配准NDT算法
qq_53576285的博客
03-23 2892
点云配准主流的有ICP和NDT算法，都是为了通过刚性变化实现两帧点云的对准。主要目的是在一个优化目标下，求出刚性变化的旋转矩阵R和平移矩阵T。关于ICP算法的推导，可以参考前段时间更新的博客：激光雷达点云配准算法_ego_vehicle的博客-CSDN博客。
NDT（基于正态分布变换的配准算法）
weixin_43802726的博客
06-28 805
NDT将根据点云中点所处的位置，对整个点云利用一个正态分布函数来表示。再用拟合函数来进行配准，点集配准的目标是用两个点集数据来恢复这些参数，具体步骤如下： 1） 构建第一次扫描点集（即目标点集）的NDT；3） 对于第二次扫描（即变换集）的每个样本：根据参数将2D点集映射到第一次扫描点集的坐标系中；5） 通过评估变换集映射点的分布并对结果求和来确定参数的分数；NDT是将单个扫描的离散点集转换为空间上定义的分段连续可微概率密度，该概率密度由一组易于计算的正态分布组成的算法。
NDT算法原理及相关源代码
weixin_40918019的博客
05-03 2166
算法核心思想及主要流程 详细流程 PCL源代码解析
NDT原理详解
shy2333的博客
05-08 662
针对深蓝《多传感器融合与定位》的NDT学习记录
NDT点云配准算法
lpj822的专栏
08-17 9713
NDT点云配准算法NDT算法介绍NDT算法流程NDT算法可视化理解NDT算法PCL实现 NDT算法介绍 NDT正态分布点云算法，即Normal Distribution Transform，是将参考点云转换成多维变量的正态分布来进行配准。如果变换参数能够使得两幅激光数据匹配得很好，那么变换点在参考点云中对应的概率密度将会很大。因此，要使得两幅激光点云数据匹配最优，只需用优化方法迭代计算使得概率密度之和最大的转换矩阵。 现实中，LiDAR扫描得到的点云可能和参考点云（如高精地图点云）存在细微的区别，此偏差可能
【自动驾驶中的点云处理】：NDT算法详解及其在环境感知中的应用
[【自动驾驶中的点云处理】：NDT算法详解及其在环境感知中的应用](https://polysz.cuhk.edu.cn/sites/default/files/imce/user/7/2_15.png) # 1. 点云处理基础与NDT算法概述 在现代科技中，点云数据作为一种多维度...
经典点云配准算法：正态分布变换算法NDT（Normal Distributions Transform）
qq_35102059的博客
12-03 4619
简介： 正态分布变换算法，又名为 NDT（Normal Distributions Transform）算法。该算法是一个一次性初始化的工作。和 ICP 算法相比，NDT 算法的配准效果同 ICP算法相似，其改进实质等同于将 ICP 算法栅格化，是另一种传统的点云配准算法。该算法实质是通过计算点云与点云之间的姿态转换，来确定最优匹配。而判断点云与点云之间是否为最优匹配的方法是基于标准最优化技术。 NDT 算法一般过程如下： 已知有两幅点云，分别为源点云 P 和目标点云 Q。 （1）将源点云
【选题建议】人工智能技术应用专业毕业设计选题汇总 2025-2026 最新最全研究方向汇总
Hai_Lang_IT的博客
10-30 876
为计算机专业学生提供毕业设计选题指导，涵盖人工智能技术应用的多个方向，包括机器学习、计算机视觉、自然语言处理和智能推荐系统。针对各研究方向，提供了具体的选题示例，帮助学生理解实际应用场景。同时强调了选题的重要性，建议根据自身知识储备选择难度适中的题目，确保项目工作量和完成度。文章还提供了选题帮助渠道，帮助学生解决开题和技术难题，以便更好地完成毕业设计。
第七章（三）VLA
qq_37087723的博客
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VLA模型介绍，主要是RDT和pi0
Secertpad搭建
fluency_11的博客
11-02 223
但是要注意secertpad中组件主要面向纵向联邦学习，并且占据内存较大。
QLoRA基础知识和微调原理学习
缘友一世的博客
11-01 1343
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智能电器：重构生活的科技力量
WLJT123123123的博客
10-31 746
人工智能算法的迭代则赋予电器“思考能力”，通过学习用户的使用习惯，精准匹配个性化需求——比如美的焕新风系列智能空调，能联动人体传感器捕捉用户的体温变化和作息规律，自动调节温度与风速，还能实时监测室内空气质量并启动新风换气；兼容性不足是用户最常遇到的困扰——比如家中同时使用美的的智能空调、海尔的智能冰箱和格力的智能热水器，三者可能分别依赖美的美居、海尔智家、格力+三个不同的APP控制，无法实现互联互通，形成“信息孤岛”，想要设置“回家模式”同时启动多个设备十分繁琐；
从零开发直播美颜sdk：核心功能模块、架构设计与跨平台技术方案详解
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在当下的直播与短视频浪潮中，“颜值即生产力”。一款优秀的直播美颜SDK，不仅能显著提升用户体验，更是直播平台拉新与留存的关键技术。本文将从开发者视角，拆解直播美颜SDK的核心功能模块、底层架构、跨平台实现思路与性能优化方案。
电子电气架构（EEA）最新调研-5
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超越计划”旨在利用最新的数字技术，如先进的人工智能、机器学习以及信息和组网技术，提高全球舰队的战备水平，并通过海军作战架构（Naval Operational Architecture，NOA）将有人和无人平台、武器和传感器连接在一起，打造更具杀伤力、互联能力更强的未来舰队，以此支持美海军和海军陆战队的分布式海上作战（DMO）概念，乃至美军全军层面的JADC2构想。完整的 MDA 应用程序包括一个确定的 PIM，以及一个或多个 PSM 和完整的实现，每个平台的实现由应用程序开发者决定支持的计算平台组成。
长短记忆网络 LSTM，C++
天天向上的专栏
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本文介绍了LSTM网络的基本原理和训练方法。针对RNN存在的梯度消失问题，LSTM通过引入记忆单元和门控机制，能够有效保存长期依赖信息。文章详细阐述了LSTM的三个关键门控单元（遗忘门、输入门、输出门）的计算公式，以及记忆单元的更新方式。在训练部分，描述了多层LSTM的前向传播过程，并推导了基于时间反向传播（BPTT）的权重更新方法，包括梯度递推关系和参数更新公式。最后简要提及了使用SGD等优化算法进行参数更新的过程。这些内容为理解和实现LSTM网络提供了理论基础。
3d ndt算法原理
07-15
3D-NDT（3D Normal Distributions Transform）是一种用于点云配准的算法，其...上述步骤构成了3D NDT算法的基本框架。值得注意的是，实际应用中还需考虑诸如初始猜测、异常值处理以及不同规模场景下的适应性等问题。
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