机器人操作系统（ROS）入门——小海龟demo

一、什么是ROS

ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。

ROS虽然叫做操作系统，但并非 Windows、Mac 那样通常意义的操作系 统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序，所以它也算是一个中间件，为基于 ROS 的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行时环境，在这个环境下，机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。

二、ROS的特点及优缺点

分布式点对点

ROS采用了分布式的框架。通过点对点的设计让机器人的进程可以分别运行，便于模块 化的修改和定制，提高了系统的容错能力。

多种语言支持

ROS支持多种编程语言。C++、Pyhton和已经在ROS中实现编译，是目前应用最广的 ROS开发语言，Lisp、C#、Java等语言的测试库也已经实现。为了支持多语言编程， ROS采用了一种语言中立的接口定义语言来实现各模块之间消息传送。通俗的理解就 是，ROS的通信格式和用哪种编程语言来写无关，它使用的是自身定义的一套通信接口。

开源社区
ROS具有一个庞大的社区ROS-WIKI(http://wiki.ros.org/)，这个网站将会始终伴随着你 ROS开发，无论是查阅功能包的参数、搜索问题还是。当前使用ROS开发的软件包已经 达到数千万个，相关的机器人已经多达上千款。此外，ROS遵从BSD协议，对个人和商业应用及修改完全免费。这也促进了ROS的流行。

优点