【科普】干货!带你从0了解移动机器人(六) (底盘结构类型)

不同移动机器人有着不同的构型,不同构型会带来性能上的差异,性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人底盘结构进行介绍分析。

1、单舵轮

单舵轮结构是最简单的底盘结构之一,其底盘结构由1个舵轮、 2个定向轮组成,在叉车上面有着非常广泛的应用。单舵轮底盘结构可以直接适应各种地面,保证驱动舵轮一定着地。结构简单、成本低,由于是单轮驱动,无需考虑电机配合问题,适用于广泛的环境和场合。

2、双舵轮底盘

双舵轮底盘结构是目前市场上最常见的结构之一,其底盘由两个驱动轮和一个或多个非驱动轮组成,通常应用于中等载重的AGV上。双舵轮底盘结构设计可以实现360°回转功能,也可以实现万向横移,灵活性高且具有精确的运行精度,因此在市场上得到了广泛应用。

3、四舵轮底盘

四舵轮底盘结构是通过4个舵轮的转角及速度实现AGV的横向、斜向和原地旋转运动,成为了近年来重载移动机器人领域的研究热点。采用四舵轮底盘结构的AGV可以同时满足狭窄工作空间下的灵活性要求和车间复杂路面条件下的适用性要求,但由于其底盘结构复杂,使其在路径跟踪过程中存在不稳定的现象,不利于实际生产中的应用。

4、麦克纳姆轮底盘

麦克纳姆轮是一种结构特殊的全向轮。近年来,基于麦克纳姆轮的全方位式移动AGV也开始逐步走进人们的视野,在一些特殊应用场景发挥着作用。相比于万向轮,麦克纳姆轮具有灵活、精确、高效的特点,是一种可以控制的万向轮。而基于麦克纳姆轮的AGV与一般AGV相比其最大的特点也在于其运转灵活、占用空间小。

5、两驱差速底盘

两驱差速底盘结构由两个差速轮作为驱动轮和随动轮组成。在自动运行状态下该底盘小车能做前进、后退行驶并能垂直转弯。和舵轮驱动的四轮行走机构小车相比,该车型由于省去了舵轮,不仅可以还能节省空间,小车可以做的更小些,因此常用于潜伏式AMR。

6、四驱差速底盘

四驱差速底盘结构由四个差速轮作为驱动轮组成,驱动每个车轮的力矩分配系统,将动力传递到车辆的四个轮子上,可以实现原地转向运动。小车可以根据路面状况和车辆动力需求自动调整每个车轮的扭矩分配,以提供最佳的牵引力和操控性能。

7、单差速总成

单差速总成底盘是由一对可调速的差速驱动轮和一个可活动的连杆转盘,共同组成的一个差速轮组,通过左右轮的差速进行驱动。依托装置于中间的可活动的转盘机构,可以快速的完成一个整体稳住的转向和角度控制。它能够提供较好的驱动力和操控性能,适用于多种路况下的驾驶需求。

8、双差速总成底盘

双差速总成底盘在结构上与单差速总成底盘类似,由两对差速轮组组成,使得左右两侧的车轮能够独立控制。与单差速总成底盘相比,双差速总成底盘具有更好的操控性能和通过性。

9、四差速总成底盘

四差速总成底盘在双差速总成底盘的基础上增加了两对差速轮组,使得车辆具备更强的通过性和操控性能。四差速总成底盘多适用于重载车辆,因为它的底盘相当于比较灵活,对地面的磨损比较小,且载重能力强。

10、阿克曼底盘

阿克曼底盘是一种常见的乘用车底盘结构,通过不同转向角度来实现车辆转弯的原理,实现车辆的转向和操控。它具有良好的操控性能、稳定性和舒适性。

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移动机器人的硬件系统对其功能和性能起着至关重要的作用。硬件系统包括底盘、传感器、执行器等组件,它们共同构成了移动机器人的基本结构和工作机制。引用\[1\]中提到,移动机器人凭借其在复杂环境下工作,具有自行感知、自行规划、自我决策功能的能力。而这些功能的实现离不开硬件系统的支持。 首先,底盘移动机器人的基础,它提供了机器人移动能力。底盘的设计和性能直接影响着机器人的稳定性、速度和机动性。一个稳定且灵活的底盘可以使机器人在不同的环境中自由移动,并完成各种任务。 其次,传感器是移动机器人获取环境信息的重要手段。传感器可以感知周围的物体、障碍物、声音、光线等信息,并将其转化为机器人可以理解的数据。这些数据对于机器人的导航、定位和避障等功能至关重要。不同类型的传感器,如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等,可以提供不同的信息,使机器人能够更好地感知和理解环境。 最后,执行器是移动机器人实现动作的关键部件。执行器可以根据机器人的控制信号,控制机器人的运动、转向和姿态等。它们使机器人能够根据导航算法规划的路径进行移动,并完成各种任务。执行器的性能和精度直接影响着机器人的运动控制能力和操作精度。 综上所述,移动机器人的硬件系统对其自主导航和功能实现起着至关重要的作用。底盘提供了机器人移动能力,传感器感知环境信息,执行器实现机器人的动作控制。这些硬件组件的协同工作使得移动机器人能够在不同的环境中自主导航,并完成各种任务。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [【科普干货你从0了解移动机器人(三) ——自主导航系统及上位机软件设计与实现](https://blog.csdn.net/KCROBOT/article/details/130923013)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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