汽车侧向动力学模型简介(动力学建模入门知识)

一.侧向动力学模型

      如上图，为标准的汽车侧向动力学模型，其中左右两个方块代表车轮模型，$x$代表汽车纵向运动方向，$y$代表汽车侧向的运动方向，$\dot{\psi }$为汽车的横摆角速度；$\dot{x}$为汽车速度纵向分量，$\dot{y}$为汽车的速度侧向分量；$\beta$为质心侧偏角；$F_{yf}$为汽车前轮侧向力，$F_{yr}$为汽车后轮侧向力；$a$和$b$分别为质心到前后轴的距离；${\alpha }_f$和${\alpha }_r$分别为前后轮的侧偏角； Y a w Y_{aw}