汽车纵向动力学模型简介(汽车动力学建模入门知识)

一.汽车纵向动力学模型

      该纵向动力学模型包括整车和两个车轮的在纵向的动力学情况，为三自由度汽车模型。图中各种参数中，$a$和$b$为汽车质心到前后轴的距离，$h_{cg}$为汽车质心的高度，轮胎模型中$F_{xf}$和$F_{xr}$为控制输入变量，驾驶员输入的制动力施加到车轮上后地面对车轮产生的反制动力；$F_{zf}$和$F_{zr}$为地面给轮胎的法向反力，由垂向模型输入。
      根据该纵向动力学模型和牛顿第二定律，可得该模型的微分方程：
M t x ¨ = − F x f −