Unity 逆运动学 机械臂动画

 本文章内容来自【uinty逆运动学-机械臂动画1/2】 https://www.bilibili.com/video/BV1e8411z7Li/?share_source=copy_web&vd_source=c41752496c26208e08a172a2410eecfe

为实现Unity 中机械臂的运动 

我们先了解机械臂想要抓取到一个物体，抓点的位置和机械臂旋转角度的关系‘

图像斜率= （两点距离1-两点距离2）/（机器臂角度1-机械臂角度2）

这样得出的斜率有正负之分 具体怎么得可以看视频

用得出的斜率对机械臂进行旋转，从第一个机械臂旋转到最后一个机械臂

对机械臂进行设置时需要注意旋转节点需要是在旋转部件中心位置，并且需要绑定好父子级关系

对每个节点绑定Joint代码，并且设置子节点，设置好旋转轴

 设置旋转轴时要注意旋转轴是对于物体的局部旋转，不是对于全局的

然后创建一个空物体命名为JXB_IKManager挂载脚本设置好根节点与末节点（是为抓手所在位置）

附代码

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class IKManger : MonoBehaviour
{
    //根节点
    public Joint m_root;

    //子节点
    public Joint m_end;

    //目标点
    public GameObject m_target;

    public float m_threshold = 0.05f;

    public float m_rate = 5.0f;
    /// <summary>
    /// 计算斜率
    /// </summary>
    /// <param name="_joint"></param>
    /// <returns></returns>
    float CalculateSlpoe(Joint _joint)
    {
        float deltaTheta = 0.01f;
        float distance1 = GetDistance(m_end.transform.position, m_target.transform.position);

        _joint.Rotate(deltaTheta);

        float distance2 = GetDistance(m_end.transform.position, m_target.transform.position);
        _joint.Rotate(-deltaTheta);

        return (distance2 - distance1) / deltaTheta;
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        if(GetDistance(m_end.transform.position,m_target.transform.position) > m_threshold)
        {
            Joint current = m_root;
            while(current != null)
            {
                float slope = CalculateSlpoe(current);
                current.Rotate(-slope * m_rate);
                current = current.GetChild();
            }
          
        }
 
    }
    float GetDistance(Vector3 _point1,Vector3 _point2)
    {
        print(Vector3.Distance(_point1, _point2));
        return Vector3.Distance(_point1, _point2);
    }
}

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public enum Hinge { 
        X,
        Y, 
        Z
}


public class Joint : MonoBehaviour
{
    public Hinge _Hinge;
    public Joint m_child;
    public Joint GetChild()
    {
        return m_child;
    }
    public void Rotate(float _angle)
    {
        if (_Hinge == Hinge.X)
        {
            transform.Rotate(Vector3.right * _angle);
        }else if(_Hinge == Hinge.Y)
        {
            transform.Rotate(Vector3.up * _angle);
        }else if(_Hinge == Hinge.Z)
        {
            transform.Rotate(Vector3.forward * _angle);
        }
    }
}