【无人机论文复现】空地多无人平台协同路径规划技术研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

文献来源：

摘要：面向复杂场景的任务需求,由无人车和微小型旋翼无人机组成的一车多机空地无人系统能有效发挥二者各自优势,从而在协同侦察、协同防御警戒、协同指挥控制等领域有诸多应用。集群路径规划技术是一车多机空地无人系统高效完成协同任务的关键,因此本文对空地多无人平台的协同路径规划问题进行研究,旨在规划出满足以下三种任务场景的多无人平台行驶路径:(1)大范围区域覆盖侦察任务;(2)目标点紧急程度不同的侦察任务;(3)包含侦察与打击两种任务类型的协同任务。论文主要研究内容包括:(1)针对旋翼无人机的续航约束导致侦察覆盖面积小、滞空时间短等问题,提出一种基于子区域划分的协同路径规划方法。将无人车作为旋翼无人机的移动充电站,根据光学传感器参数等确定侦察最小单元,并基于侦察最小单元对侦察区域进行划分,然后利用改进蚁群算法对旋翼无人机集群与无人车的路径进行协同规划。最后进行了改进前后蚁群算法对比实验、有无协同对比实验、待侦察区域不同尺寸对比实验及地面有障碍物的验证实验,实验结果表明本章方法能有效避开地面障碍物,实现大范围、长时间的侦察任务。(2)针对待侦察任务点紧急程度不同的情况,提出一种基于任务点优先级的协同路径规划方法。为解决旋翼无人机的续航问题,利用无人车对其充电,并对任务点进行聚类,将任务点优先级作为优化指标规划旋翼无人机路径,然后规划无人车路径。最后进行了不同算法、不同任务点数量和不同任务区域尺寸下的对比实验,实验结果表明所提方法能在不同条件下根据任务优先级规划侦察次序,实现空地无人系统的协同路径规划。(3)针对侦察与打击两类任务,提出了一种基于多任务类型的协同路径规划方法。根据无人车带载能力强及旋翼无人机视野广阔的优势进行任务分配后,在满足旋翼无人机续航条件下对任务点聚类,随后进行协同路径规划,根据无人车携带武器的射程范围设置打击半径,并对无人车的路径进行局部调整。最后进行了不同打击半径对比实验、不同任务点数量及不同任务区域尺寸的对比实验,验证了本章方法能根据打击半径,任务点数量和任务区域尺寸的改变规划合理路径。

【无人机论文复现】《空地多无人平台协同路径规划技术研究》是对现代无人系统协同作业中的一个重要课题的深入探讨。这篇论文的核心是研究如何有效地协调空中与地面无人平台（如无人机和无人地面车辆）在执行复杂任务时的路径规划，确保它们之间能够高效、安全地协同工作。下面是对该论文主要研究内容和方法的一个概览：

研究背景与意义

随着无人系统技术的快速发展，空地一体化协同作业已成为军事、救援、物流等多个领域的重要趋势。这类任务往往需要无人机（UAVs）和无人地面车辆（UGVs）共同完成侦察、物资运输、环境监测等，其成功实施高度依赖于高效的路径规划及协同机制，以克服地形复杂、通信限制、资源约束等挑战。

主要研究内容

1. 协同规划模型构建：构建一个考虑空地平台特性的协同规划模型，该模型需要涵盖时间窗限制、能量管理、环境动态变化等因素，以确保路径规划的可行性和最优性。

2. 信息交互与协同机制：研究基于通信网络的高效信息交互协议，实现空中和地面无人平台间的实时状态共享、任务分配和冲突避免。这可能涉及分布式协同算法、多智能体系统理论的应用。

3. 环境感知与适应性规划：利用传感器数据和环境建模技术，实现对复杂环境的实时感知，进而调整路径规划以适应动态变化的环境条件，如障碍物出现或天气变化。

4. 路径优化与重规划：开发动态路径优化算法，能够在任务执行过程中，根据新获取的信息或突发事件，快速进行路径重规划，保证任务顺利完成。

5. 安全性与容错策略：研究路径规划中的安全性评估方法，设计容错机制，以应对单个平台故障或外部干扰导致的计划变更，保障整体系统的稳定性和可靠性。

实现技术与方法

• 算法开发：可能采用遗传算法、粒子群优化、蚁群算法等智能优化算法来解决多目标优化问题，提高路径规划的效率和质量。
• 仿真验证：利用仿真软件（如MATLAB/Simulink、Unity等）构建仿真环境，对所提出的协同路径规划算法进行模拟测试，验证其性能。
• 实测与评估：在实际或近似真实的环境下，通过小型无人机和无人车的实地试验，收集数据，进一步评估算法的实用性和稳定性。

结论与展望

该研究有望为空地多无人平台的协同作业提供一套有效的路径规划解决方案，提升无人系统的自主协作水平和任务完成效率。未来的工作可能会聚焦于更加智能的决策支持系统开发、跨平台兼容性增强以及与人工智能深度融合的路径规划策略，以适应更复杂多变的任务需求和环境挑战。

本文以B样条曲线插值为例，利用Matlab代码实现了无人机的路径规划，实现了无人机的航迹控制。同时，参考了饶玉婷的《空地多无人平台协同路径规划技术研究》一文，对无人机航迹规划问题进行了深入研究，为后续相关工作的开展提供了一定的理论基础和实验指导。本文的研究结果对于智能航空器、机器人等领域的无人载具的自主控制和安全飞行具有一定的借鉴意义和应用价值。

本文按照饶玉婷的论文，通过Matlab代码实现了无人机路径规划的主要步骤，包括无人机位置确定、障碍物识别、路径规划等。其中，B样条曲线插值算法被应用于路径规划过程中，其灵活性与高效性得到了验证。此外，本文还参考了相关文献和网络资源，完整地展示了无人机路径规划的理论与实现。希望本文的内容能够对无人机路径规划方面的研究者提供启示和帮助。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

​​
clc;
clear;
% 定义控制点
control_points = [1, 25; 2, 4; 3, 68; 4, 82; 5, 10]; % 每行是一个控制点 (x, y)


% 定义不同次数的B样条
degrees = [2, 3, 4]; % 二次、三次和四次B样条


% 生成并绘制不同次数的B样条曲线
figure;
plot(control_points(:, 1), control_points(:, 2), 'ko-', 'MarkerSize', 10, 'DisplayName', '控制点');
hold on;
colors = ['r', 'g', 'b'];
for k = 1:length(degrees)
    degree = degrees(k);
    % 生成节点向量，注意这里的节点向量长度为 控制点数量 + B样条次数 + 1
    % 生成节点向量，节点向量长度为控制点数量 + B样条次数 + 1
    internal_knots = linspace(0, 1, length(control_points) -degree + 1);
    knots = [zeros(1, degree), internal_knots, ones(1, degree)];
    % knots = [zeros(1, degree), linspace(0, 1, length(control_points) - degree + 1), ones(1, degree)];
    u = linspace(knots(degree+1), knots(end-degree), 1000); % 生成参数 u
    curve = bspline_curve(control_points, degree, knots, u);
    plot(curve(:, 1), curve(:, 2), 'Color', colors(k), 'LineWidth', 2, 'DisplayName', ['Degree = ', num2str(degree)]);
end
legend;
title('B样条曲线插值（不同次数）');
xlabel('x');
ylabel('y');
grid on;
hold off;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]饶玉婷.空地多无人平台协同路径规划技术研究[D].南京理工大学,2021.DOI:10.27241/d.cnki.gnjgu.2021.003663.

🌈4 Matlab代码实现

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