【无人机编队】二阶一致性算法无领导多无人机协同编队控制【含Matlab源码 2795期】

最新推荐文章于 2024-10-09 07:39:51 发布

Matlab武动乾坤

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分类专栏： Matlab路径规划（进阶版）文章标签： matlab

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⛄一、二阶一致性算法无领导多无人机协同编队控制

1 二阶一致性算法
二阶一致性算法（Second-Order Consistency Algorithm）是一种用于分布式系统中实现数据一致性的算法。在分布式系统中，数据通常会被分布到多个节点上，而不同节点之间的数据副本可能会出现不一致的情况。为了保证系统的可靠性和正确性，需要采取一致性算法来保证分布式系统中的数据一致性。

二阶一致性算法主要解决的是多副本数据在分布式系统中的一致性问题。它采用了两个阶段的提交过程来确保数据的一致性。首先，在第一个阶段，所有副本都会将数据写入到本地，并将该操作标记为已准备提交。然后，在第二个阶段，系统会协调所有副本将已准备提交的操作进行提交，以实现数据的一致性。

二阶一致性算法的核心思想是通过两个阶段的提交过程来确保分布式系统中的数据一致性。这种算法可以保证在任何情况下，只要一个副本已经准备好提交，那么最终所有副本都会达到一致的状态。这种算法相对于其他一致性算法来说，具有较高的效率和可扩展性。

需要注意的是，二阶一致性算法并不是解决所有分布式一致性问题的万能算法。在某些特殊情况下，可能需要采用其他更高级的一致性算法来满足具体的需求。

2 无领导多无人机协同编队控制
无领导多无人机协同编队控制是指在多架无人机之间实现协同工作的一种控制策略。在这种控制策略中，无人机之间没有明确的领导者，而是通过相互协作和通信来达到协同编队目标。这种控制策略可以实现无人机之间的分工合作、避障、路径规划等功能，以达到编队飞行或其他协同任务的目的。

⛄二、部分源代码

function dq=Whole_Twodimension_total_state(t,q)

n=size(q,1);
dq=zeros(n,1);
a=0.05;
x1=q(1:2);x2=q(5:6);x3=q(9:10);x4=q(13:14);

v1=q(3:4);v2=q(7:8);v3=q(11:12);v4=q(15:16);

%f1=a*[sin([1 0]*x1);sin([0 1]x1)]; % f(t,ｘ1)
%f2=a[sin([1 0]*x2);sin([0 1]x2)]; % f(t,ｘ2)
%f3=a[sin([1 0]*x3);sin([0 1]x3)]; % f(t,ｘ3)
%f4=a[sin([1 0]*x4);sin([0 1]*x4)]; % f(t,ｘ4)

A=zeros(4,4);
u=zeros(4,2);
k1=3.41;

A = [0 1 1 0 ;1 0 0 0 ;1 0 0 1 ;0 0 1 0 ];
y11=zeros(4,1); y12=zeros(4,1); y21=zeros(4,1); y22=zeros(4,1);
for agent=1:4
temp=4*(agent-1)+1;
y11(agent)= q(temp,:);
y12(agent)=q(temp+1,:);
y21(agent)=q(temp+2,:);
y22(agent)=q(temp+3,:);
end

%下面是控制器ｕ
for agent=1:4
toAdded = [0; 0];
for j=1:4
toAdded = toAdded + A(agent,j) * (k1* ([(y11(agent) - y11(j));(y12(agent)-y12(j))]+[(y21(agent) - y21(j));(y22(agent)-y22(j))]));
end
u(agent,:)=- toAdded;
end

⛄三、运行结果

在这里插入图片描述

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1] 包子阳,余继周,杨杉.智能优化算法及其MATLAB实例（第2版）[M].电子工业出版社，2016.
[2]张岩,吴水根.MATLAB优化算法源代码[M].清华大学出版社，2017.

3 备注
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