【路径规划】模拟退火结合遗传算法全向AGV路径规划【含Matlab源码 3539期】

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⛄一、模拟退火结合遗传算法全向AGV路径规划简介

模拟退火算法和遗传算法都是优化算法，可以用于全向AGV路径规划。其中，模拟退火算法是一种随机搜索算法，通过接受劣解的概率来避免陷入局部最优解；而遗传算法则是一种基于生物进化原理的优化算法，通过模拟自然选择、交叉和变异等过程来搜索全局最优解。将两种算法结合使用，可以充分利用它们各自的优点，提高全向AGV路径规划的效率和准确性。

具体实现上，可以先使用遗传算法生成一组初始路径规划方案，然后使用模拟退火算法对其进行优化。在遗传算法中，可以将路径规划方案表示为染色体，通过交叉和变异等操作来生成新的染色体，并通过适应度函数来评估染色体的优劣。在模拟退火算法中，可以将路径规划方案看作一个状态，通过随机扰动和接受劣解的策略来搜索全局最优解。

1 遗传算法
遗传算法是一种基于生物进化论模型的优化算法，通过模拟生物进化的过程，通过复制、交叉、突变等操作产生下一代的解，并逐步淘汰掉适应度函数值低的解，增加适应度函数值高的解。遗传算法可以用于解决各种优化问题，如函数优化、组合优化、机器学习等。在遗传算法中，个体的适应度函数值越高，就越有可能被选择为下一代的父代，从而进化出更优秀的解。遗传算法的优点是可以在大规模搜索空间中找到全局最优解，但是也存在一些缺点，如收敛速度慢、参数设置困难等。

2 遗传算法步骤
遗传算法是一种模拟自然进化过程的优化算法，其步骤如下：
（1）初始化种群：随机生成一定数量的个体，每个个体都是由若干个基因组成的染色体。
（2）评估适应度：对于每个个体，通过一个适应度函数来评估其适应度，即该个体在解决问题中的表现好坏。
（3）选择操作：根据适应度函数的值，选择一部分个体作为父代，用于产生下一代个体。
（4）交叉操作：对于选出的父代个体，进行交叉操作，生成新的个体。
（5）变异操作：对于新生成的个体，进行变异操作，引入新的基因，增加种群的多样性。
（6）重复步骤2-5，直到达到预设的终止条件（如达到最大迭代次数或找到满足要求的解）。

3 遗传算法求解带容量和体积的车辆路径规划问题
遗传算法是一种基于生物进化原理的优化算法，可以用于求解带容量和体积的车辆路径规划问题。具体实现过程如下：
（1）定义染色体编码方式，将车辆路径规划问题转化为染色体的编码问题。
（2）初始化种群，随机生成一定数量的染色体。
（3）评估适应度，根据染色体编码计算每个染色体的适应度。
（4）选择操作，根据适应度选择一定数量的染色体作为下一代的父代。
（5）交叉操作，对父代染色体进行交叉操作，生成新的染色体。
（6）变异操作，对新生成的染色体进行变异操作，增加种群的多样性。
（7）评估适应度，计算新生成的染色体的适应度。
（8）选择操作，根据适应度选择一定数量的染色体作为下一代的种群。
（9）重复步骤4-8，直到满足停止条件。
在带容量和体积的车辆路径规划问题中，染色体编码可以采用基因串编码，其中每个基因表示一个客户点，基因串表示车辆的路径。同时，需要引入容量和体积约束条件，确保每个车辆的容量和体积不超过限制。在评估适应度时，可以考虑车辆的行驶距离和满足约束条件的程度。

⛄二、部分源代码

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Size=15;%生成地图尺寸
M=50;%种群大小M
n=Size;%n为染色体长度
GEN=500;%迭代次数
reserve=0.2;%精英策略保留的染色体比例
map=randmap(Size,0.4);
load(‘newMoun100.dat’)%指定地图信息，记得更改地图尺寸
rgbmap=zeros(Size,Size,3);
rgbmap(:,:,1)=~map-sparse(Size,Size,1,Size,Size);
rgbmap(:,:,2)=~map-sparse(1,1,1,Size,Size);
rgbmap(:,:,3)=~map-sparse(1,1,1,Size,Size)-sparse(Size,Size,1,Size,Size);
imshow(rgbmap,[],‘InitialMagnification’,‘fit’),axis normal;
title(‘原始地图’)
axis on xy equal;
axis([0.5 Size+0.5 0.5 Size+0.5]) ;
for i = 1 : Size
for j = 1 : Size
text(i,j,num2str((j-1)Size+i),‘FontSize’,4);
end
end
chro=Init_path(map,M);%初始化随机地图
% show_path(chro,map);
t=0;
topindex=zeros(1,ceil(Mreserve));
while t<GEN %对种群进行次数为GEN的迭代更新
Fit=calf(chro);
[f,index]=sort(Fit);
topindex(1,1:ceil(Mreserve))=index(1:ceil(Mreserve));%保留精英种群
% chro=select(chro,topindex);
chro=crossover(chro,map,topindex);
chro=variation(chro,map,topindex);
t=t+1;
end
% show_path(chro,map);
show_path(chro(:,:,topindex(1)),map);
title([‘迭代次数为’,num2str(GEN),‘的最佳路径,适应度函数为：’,num2str(Fit(1,topindex(1)))])

⛄三、运行结果

⛄四、matlab版本及参考文献

1 matlab版本
2014a

2 参考文献
[1]钱程,许映秋,谈英姿.A Star算法在RoboCup救援仿真中路径规划的应用[J].指挥与控制学报. 2017,3(03)

3 备注
简介此部分摘自互联网，仅供参考，若侵权，联系删除

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