力传感器电压信号采集与转换

Kevin__47

已于 2025-05-26 15:58:24 修改

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文章标签：六维力传感器

于 2025-05-19 16:05:05 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Kevin__47/article/details/148026663

最近购买了新的六维力传感器，信号采集过程一波三折，下面进行了梳理，防止以后再遇到类似问题。

电压信号转换

我使用的传感器的基础电压zero_voltages_[6]、满量程电压full_scale_voltages_[6]、量程full_scale_fts[6]分别如下：

double zero_voltages_[6] = {1.038, 1.128, 1.412, 0.432, 0.263, 0.697};
double full_scale_voltages_[6] = {5.948, 6.270, 6.760, 5.670, 5.321, 5.684};
double full_scale_fts[6] = {200, 200, 200, 10, 10, 10};

假设采集卡采集到的六维力/力矩原始电压信号放在voltage_origin[6]中，转换程序如下：

for(int i = 0; i < 6; i++)
{
    // 获取当前通道相关参数
    int channel_idx = i;
    double voltage = voltage_origin[channel_idx];
    double zero_voltage = zero_voltages_[channel_idx];
    double full_scale_ft = full_scale_fts[channel_idx];
    double full_scale_voltage = full_scale_voltages_[channel_idx];
    
    // 计算当前通道力/力矩数值
    fx_n_6d[i] = (zero_voltage - voltage) / (full_scale_voltage - zero_voltage) * full_scale_ft;
}

每一维的“电压-力/力矩”值图像关系基本如图所示（以Fx为例）

虽然上面的程序已经可以实际应用（在替换原本的传感器时基本无需任何修改），但是将其可视化之后，我发现还是跟我描述的有一些不一致，力值应该是和电压成正比的，图中画出的关系是反比的，在实际应用中

过程中遇到的问题

问题1

由于原始的配套的线裸露部分较短，我采用了接线端子进行延长，再将延长之后的信号线接入采集卡，发现对传感器施力，检测不到电压变化。

经过排查发现，采用接线端子，虽然锁死了线头，但是并没有真实形成连接，万用表通断检测不出连通。

之后我还是采用了焊接延长线的方式，问题解决，测量到的传感器输出电压可以随着施加的外力进行变化。

问题2

在与机械臂联调姿态阻抗控制时，发现力矩部分图像显示错误。

第一反应我以为是传感器坏了，因为六维力/力矩的转换程序都是采用一样的算法，力部分的图像显示没有问题，但是力矩部分三维的图像显示均存在问题。

在排查过程中，手动对传感器施加外力，观测电压信号，在一定范围内力矩-电压的变化仍然符合线性，但是超过“某个临界值”后，图像跳变到零点了。

感觉还是程序问题，原本使用的程序如下：

for(int i = 0; i < 6; i++)
{
    // 获取当前通道相关参数
    int channel_idx = i;
    double voltage = voltage_origin[channel_idx];
    double zero_voltage = zero_voltages_[channel_idx];
    double full_scale_ft = full_scale_fts[channel_idx];
    double full_scale_voltage = full_scale_voltages_[channel_idx];

    double voltage_offset = voltage - zero_voltage;
    double voltage_range;

    if(voltage_origin[i] >= zero_voltage)
    {
        voltage_range = full_scale_voltage - zero_voltage;
    }
    else
    {
        voltage_range = zero_voltage - full_scale_voltage;
    }
    fx_n_6d[i] = (voltage_offset / voltage_range) * full_scale_ft;
}

最后在检查程序时，发现原本的程序（AI编写）存在一个临界值判断，去掉该部分，直接进行电压转换，问题解决。