Kevin__47
这个作者很懒,什么都没留下…
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Kevin‘s notes about Qt---Episode 5 传感器一键调零
测力传感器的感力部件受温度、湿度,甚至材料自身蠕变等因素的影响,可能产生微小形变,导致没有外力时输出不为零,需要通过软件调零来消除这个影响。在之前的工程中,每次开启六维力传感器后,因为每次零点不一样,需要先将六维力传感器调零,在没有界面时,我是通过一个数组保存传感器零点,先将该数组置零,然后通过解耦算法,输出当前各维度读数,然后随机选取一组值,将其复制进数组作为传感器零点,将实际各维读数减去,最终得到传感器采集到的力/力矩读数。这样的方法始终还是太麻烦了,并且只有一组,效果一般。原创 2024-08-30 23:19:38 · 211 阅读 · 0 评论 -
Kevin‘s notes about Qt---Episode 2 线程通信
目前,通过前两次的操作,已经将原先工程中的基本功能在Qt中进行了分部实现。要想实现后续的功能,需要将采集卡线程中获取的数据在机械臂线程中进行处理与使用。例如我写的两个线程分别来自于两个类,而有一个变量需要在这两个线程中分别被赋值、调用,并且在一个头文件中创建的变量也无法被另一个源文件调用。通过查阅资料可知,Qt中的变量需要使用信号和槽机制进行线程间通信。感觉主要还是用法上需要注意各个部分放置的位置,第一次用可能还不是很熟悉,只要参照这样的格式用熟练即可,废话不多说,直接上代码。原创 2024-08-29 17:54:26 · 194 阅读 · 0 评论 -
Kevin‘s notes about Qt---Episode 4 多次点击按钮反复执行机械臂动作
在之前的工作中,这个问题并没有得到有效解决,情况如下:在之前版本的程序中,每次动作执行完后需要关闭Qt界面,下一次想要运行机械臂程序时,就算没有改动程序,也需要再次点击编译运行,可以正常运行。直接在Qt界面再次点击一开始放置的“Start Move”按钮,会报错“UDP绑定失败”。原创 2024-08-28 21:42:03 · 212 阅读 · 0 评论 -
Kevin‘s notes about Qt---Episode 0 番外:一些无伤大雅的问题记录
直接下载后,通过add existing files将其中的qcstomplot.h和qcustomplot.cpp添加到项目中即可。如果直接使用QCharts进行传感器数据的显示有一定难度,可以先尝试在界面中显示六维力数值。安装QT Creator之后,在工程文件夹下右击.pro文件-使用其他程序打开。如果已经添加过了会报错,我在提供的example中尝试添加了,然后就报错了。这部分代码的作用是加载翻译文件,并根据系统语言设置安装适合的翻译器。添加方式:直接在.pro文件中通过代码添加,如下图所示。原创 2024-07-30 20:04:45 · 113 阅读 · 0 评论 -
Kevin‘s notes about QT---Episode 1 通过QT界面运行ROKAE机械臂
本篇将机械臂运行功能加入之前写好的传感器框架中,通过点击界面上的按钮,控制机械臂开始运动。原创 2024-07-30 14:29:18 · 67 阅读 · 0 评论 -
Kevin‘s notes about QT---Episode 0 显示传感器数据图像
QT Creator因为主要还是为了调试方便,整个过程还是以最终呈现效果为导向的,目前梳理一下之后还是有点混乱,如果日后的理解有了进一步加深,再回来进行修改。原创 2024-07-29 23:29:34 · 148 阅读 · 0 评论 -
在cpp文件中直接调用写好的.py文件
由于我可视化的部分是用python写的,通过socket通信获取六维力传感器数据并实时显示,因此每次需要单独运行这个python程序,比较麻烦,现在通过这个方式,直接在运行机械臂代码的同时一键运行python脚本。原创 2024-07-15 11:28:53 · 73 阅读 · 0 评论 -
使用固态继电器改装电路开关部分
使用固态继电器改装电路开关部分原创 2024-01-25 00:15:04 · 547 阅读 · 0 评论 -
Python实时图像显示
将传感器接入ROS2之后,通过话题发布采集卡采集到的力传感器数据,然后再通过一个节点订阅,得到传感器数据,目前这一系列过程已经打通~~~然而,仅在命令行中显示传感器数据速率太快,仅靠肉眼无法看清,因此我们需要对力数据进行可视化处理,使其能够实时显示。这段代码还需要进行修改,因为横轴需要能够动态进行变化。先让Claude2写一个小demo。原创 2023-11-30 23:07:44 · 666 阅读 · 0 评论 -
Rokae机械臂 上位机使用与SDK开发切换
(要跟机械臂的192.168.0.160在同一网段下)(这个地址后面还要用到),然后打开RCI设置的使能开关。继续设置有限连接,将IPv4中从自动改为手动,然后地址修改为之前在rci设置中设置的。如果好了之后又突然不行了,就直接在设置中移除连接配置,然后重复上述步骤即可。在robot assist软件中找到RCI设置,然后将IP修改为。打开终端,使用ifconfig命令,查看本地带网卡的设备。此时,使用如下命令,测试与机械臂的连接,一切正常。要在win下的上位机中切换为自动模式。一定要将模式切换成自动!原创 2024-01-04 11:31:16 · 964 阅读 · 3 评论 -
基于虚拟机通过moveit运行rokae机械臂
本文旨在通过本教程,在机械臂控制器版本的情况下,能够直接从零搭建一台可以用ros控制rokae机械臂的电脑。原创 2024-03-19 15:20:43 · 184 阅读 · 1 评论 -
六维力传感器数据采集与图像显示
六维力传感器在进行力的测量时产生模拟信号,采集主要依靠数据采集卡。本文使用的采集卡是ART公司的USB3131A-16位100K采集卡。其价格在2500元左右,支持linux系统开发,需要按照教程进行使用。在搭建采集卡软件环境和数据呈现的过程中遇到了一些问题,在此记录,防止再次掉坑!原创 2023-09-16 18:08:00 · 441 阅读 · 2 评论 -
ROS2-添加ART六维力传感器(创建工作空间、包、节点)
本文将传感器写入ROS2节点,并运行传感器节点,获取三维力数据。原创 2023-10-26 16:16:45 · 443 阅读 · 0 评论 -
珞石机械臂ROKAE实战2:虚拟机编译运行机械臂SDK
编译运行机械臂Linux-SDK,尝试直接在ubuntu中用C++开发。不使用实时内核!原创 2022-11-16 11:55:46 · 3243 阅读 · 6 评论 -
珞石机械臂ROKAE实战1:URDF文件导入ROS1
将珞石机械臂xMate7Pro的URDF文件导入ROS1,并在RVIZ中查看导入的机器人模型。原创 2022-11-09 15:39:18 · 1982 阅读 · 2 评论