[ADAS预研笔记]OpenPilot开源SDK研究

整个openpilot项目可以分为以下几个模块：定位、决策、控制。

openpilot对于感知的实现原理类似于特斯拉，靠的是纯视觉的解决方案，但因为camera只有两颗（一颗用于拍摄实现的路况，另一颗用于监控驾驶员），所以openpilot支持也比较有限， 主要支持车道保持 、ACC巡航、自动辅助变道这三个功能。

其代码目录如下：

├── cereal              # 用于所有日志的消息规范和LIB
├── common              # openpilot中开发的类库功能
├── docs                # 文档
├── opendbc             # 显示如何解释汽车数据的文件，并以人类可读的方式对理解车辆CAN总线流量所需的信息进行编码。
├── panda               # CAN通信的代码
├── third_party         # 扩展第三方文件包
├── pyextra             # 扩展第三方python文件包
└── selfdrive           # 驾驶汽车所需的代码
    ├── assets          # 用于用户界面的字体、图像和声音
    ├── athena          # 允许与应用程序app实现通信
    ├── boardd          # 守护进程与面板的通信
    ├── camerad         # 通过驱动程序从摄像头传感器捕获图像
    ├── car             # 用于读取状态和控制执行器的车辆特定代码
    ├── common          # 用于守护程序的共享C/C++代码
    ├── controls        # 规划和控制
    ├── debug           # 帮助您调试和执行汽车端口的工具
    ├── locationd       # 精确定位与车辆参数估计
    ├── logcatd         # Android logcat作为服务
    ├── loggerd         # 汽车数据记录器和上传器
    ├── modeld          # 驾驶和监控模型
    ├── proclogd        # 从proc记录信息
    ├── sensord         # IMU接口代码
    ├── test            # 单元测试、系统测试和汽车模拟器
    └── ui              # 用户界面

其结构如下：

 

其中，感知算法位于模型的modeld部分的supercombo文件，文件形式为thneed/onnx/dlc格式，OpenPilot并未为对此做详细介绍；

根据网上对此开源代码中感知算法模型文件的解析，可知网络的backbone部分采用了Google团队的EfficientNet-B2结构。